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基于PLC与组态王的机械手控制系统 本设计主要介绍了基于组态王与PLC实现对机械手控制系统设计，开发PLC控制系统与上位机监控界面。组态王通过设备驱动程序从现场硬件设备获取实时数据并处理，以动画的方式在上位机屏幕上显示，同时按照组态要求和操作人员的指令使机械手按照设定的轨迹运行，并且将现场动画在监控界面中显示出来。该系统可以很好的实现机械手的自动控制和管理。 机械手控制系统的工作要求 总体要求：完成一个用PLC控制的工业机械手控制系统，实现机械手从原点位置（A点）将物品抓放至终点位置（B点）的控制。 控制要求：机械手在原点时（1SQ、3SQ受压），人工发出启动命令（按下按钮SB1），机械手下降（Q0.0得电）--下降至下限位置（4SQ受压）--夹击工件（Q0.1得电）--机械手上升（Q0.2得电）--上升至上限位置（3SQ受压）--机械手手臂右移（Q0.3得电）--右移至右限位置（2SQ受压）--机械手下降（Q0.0得电）-下降至下限位置（4SQ受压）--放开物体3秒（Q0.1失电）--机械手上升（Q0.2得电）—上升至上限位置（3SQ受压）—机械手臂左移（Q0.4得电）--机械手左移到原位以后进入下一周期循环，按下停止按钮后停止在原位。 下位机PLC控制系统设计 PLC 的I/o地址分配表 机械手控制系统PLC顺序功能图设计 机械手控制系统PLC梯形图设计 当机械手处于原位S0.0时，按启动M0.0接通，状态转移到S0.1，下降电磁阀Q0.0得电，当到达下限位使行程开关M0.4接通，状态转移到S0.2，而S0.1自动复位，夹紧电磁阀Q0.1得电。延时3秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T37接通，状态转移到S0.3，驱动Q0.2上升，当上升到达最高位，M0.3接通，状态转移到S0.4。S0.4驱动Q0.3右移。移到最右位，M0.2接通，状态转移到S0.5下降。下降到最低位，M0.4接通，状态转移到S0.6电磁阀Q0.5放松。为了使电磁力完全失掉，延时3秒。延时时间到，T38接通，状态转移到S0.7上升。上升到最高位，M0.3接通，状态转移到S1.0左移。左移到最左位，使M0.1接通，如果按下停止按钮M0.5，则返回初始状态S0.0，再开始第二次循环动作，否则返回状态S0.1，继续循环。 根据顺序功能图编辑梯形图时，要注意驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现一次，如果驱动输出同一个线圈只能在程序里面出现几次，输出状态就按照最后一次输出状态决定。因此编程时要注意这方面。 系统上位机组态设计及功能实现 设备连接 打开组态王软件，进入工程管理器，新建一个工程，选择他的存储路径并设定项目名称为“机械手系统设计”。进入工程浏览器后，首先进行设备的连接。上位机COM4与PLC之间通过PC/PPM编程电缆连接，选择工程浏览器左侧大纲项“设备\COM4”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，运行“设备配置向导”，相关配置如图所示 通讯设备参数设置 在组态王工程浏览器的工程目录显示区，点击“设备”大纲项下PLC 与上位计算机所连串口，进行参数设置。PLC 的通信参数与组态王设置应一致，同时组态王系统的COM4口设置要与PLC 一致。PLC 采用默认的通信参数[1]如下：波特率为9600bps，通信协议为PPM。 构造数据库 数据库是组态王软件的核心部分。建立在数据库中的各种变量负责和各种外部设备进行数据交换, 以及相关数据的存储, 它将组态的工程的各个部分连接成有机的整体[2]。选择工程浏览器左侧大纲项“数据库\ 数据词典”，在工程浏览器右侧用鼠标左键双击“新建”图标，弹出“变量属性”对话框，创建机械手控制系统各个变量数据。这些变量与PLC 内部变量一一对应，PLC的输入输出完全由组态王内部变量代替。通过建立动画连接，这样PLC的实际输入输出状态就以动画的形式都反映在组态监控界面上。变量的定义如图所示 进入组态王的开发系统，新建一个画面。在画面上创建机械手控制示意图，画中主要绘制了机械手，开始/复位按钮和机械手位置指示灯。除此之外，画面中还增加了实时报表和指定查询报表，在报表中插入要查询的变量，以便用户方存储和查看。主画面如图3 所示 建立变量数据库中的变量与组态画面中各个对象间的联系，从而使画面能够根据实际数据的变化产生动画效果。编写应用程序，用户定义类似C语言的命令语言来驱动应用程序。下面是部分应用程序命令语言。 if(下移信号==1夹紧信号==0) /*开始下降*/ { 机械手y=机械手y+2; } if(上移信号==1夹紧信号==1) /*开始上升*/ { 机械手y=机械手y-2; 工件y=工件y-2; } if(右移信号==1