基于干扰观测器的离散滑模控制.docVIP

基于干扰观测器的离散滑模控制 021211223 高宗先 内容摘要 在一个实际的控制系统中，外部干扰会造成整个系统的控制品质下降，我们应当设计一种控制结构，将外部干扰进行有效地抑制。如果我们采用一种结构，将外部干扰以及模型参数的变化造成的实际对象与名义模型输出的差异等效到控制的输入端，就能够实现对外部干扰的抑制。我们可以采用一种结构观测出了外部干扰在输入端的等效干扰，并在系统中引入等效的补偿，因而我们把基本这种思想设计的结构称为干扰观测器。 绪论 从理论上说，滑模变结构控制主要是针对连续系统模型。因为只有理想的连续滑模变结构控制，才具有切换逻辑变结构控制产生的等效控制。对于离散系统，滑模变结构控制不能产生理想的滑动模态，只能产生准滑模控制。在实际工程中，计算机实时控制均为离散系统，离散系统滑模变结构控制的研究与设计成为滑模变结构控制理论与应用的一个重要组成部分。在20世纪80年代后期，离散滑模变结构控制迅速发展起来，并在工程领域得到了广泛应用。 离散滑模控制描述 离散系统状态方程为