壁虎运动反力和行为的动态同步表示方法.pdfVIP

2010年 第 2期总 第 313 壁虎运动反力和行为的动态同步表示方法 ．～眦 耋l一№～_主 m～一酬．～至．一一 Ⅲ一 ～一一一～一～一一一一一K一 邢 强 ，戴振 东 ，王周义 (1．南京航空航天大学 仿生结构与材料 防护研 究所 江苏 南京 210016； 2．南京航空航天大学 机电学院 江苏 南京 210016) 摘 要 ：运动反力测试是认识动物运动力学规律 的最直接途径，但 目前测试得到 的数据难 以与运动行为很好关联 。为 此提 出一种立体直观表示运动反力的方法 ，并和动物的运动行为直接关联。针对 以往 的人工筛选数据 的方法，提 出数字 图 像在动力学数据筛选方法研究中的应用 ：采用数字图像 目标检测 的方法进行数据 的筛选 ，在保证筛选正确率的基础上提 高 筛选效率；结合高速摄像机获得 的图片采用OpenGI纹理渲染的方式展现壁虎 的运动状态和脚掌受力 ，实现用于分析壁虎 运动状态和脚掌力间的协调关系，为四足机器人 的步态规划提供重要参考 。 关键词 ：数据筛选 ；动力学仿真 ；大壁虎 ；OpenGI 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—373x(2010)02—147一O4 一=r～～一l：；；：一～。m一一埘～～一～～～一”一一0一～～．三一一s．一罴～o～clm一一=创～=一一O～一k一一一一一ul¨一一 数据和步态分析 的方法相 比，为提高实验数据的筛选效 率和实现受力状态下步态分析的可视化 ：提出了采用跟 基于颜色内容检索的数字图像处理技术可以缩小 踪颜色特征区域 的方法，通过分析壁虎运动过程中脚掌 特征数据库的大小，实现特定颜色区域 的定位 、跟踪 。并 位置和承力片位置的关系，在保证准确率的前提下，实 根据需要计算出目标在数字图像 中的面积大小。基于 现对有效实验数据的快速筛选 ；通过 OpenGL进行壁 颜色特征识别 的技术，在 车牌快速 定位 、农业工 虎运动受力 的仿真 ，便于分析壁虎运动和受力的关系并 程 、植物学 一等方面有着广泛的应用。 建立壁虎运动力学模型。 在动物动力学研究 中，为了探索生物体运动 的基本 1 运动反力测试实验 原理 ，建立仿生推进技术 的理论框架，各国科研人员根 据动物具有的运动特性 开展 了大量的定性观察和实 动物运动反力测试系统主要 由力学测试系统和高 验 ，研究如蝗虫l8]、马=[9、虎纹捕鸟蛛一 、大壁虎 u等 速摄像系统两部分组成 ，可以测量壁虎在物体表面运动 时脚掌与附着面间的接触反力和记录大壁虎的运动步 动物的运动步态或运动受力 。生物实验的特殊性 ，从统 态 。当大壁虎在传感器阵列上运动时，运动反力测试仪 计学上来讲 ，需要进行大量的实验获得样本数据 ；在研 的三维传感器阵列测量出每只脚掌的运动反力，用于揭 究分析 中，由于涉及的实验参数 比较多，就需要根据不 示大壁虎真实的运动规律和协调机制 ；高速摄像系统拍 同参数的组合筛选有效 的实验数据 。与以往人工筛选 摄 、记录壁虎运动的图像 ，用于观察分析大壁虎接触反 收稿 日期