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l 訇 化 基于 自抗扰和反馈控制的电液位置同步系统 Controlforsynchronizeddriveofhydraulicsservosystem basedonauto-disturbance rejectionandfeedbackcompensation 任 翔 RENXiang (北华大学工程训练中心，吉林 132021) 摘 要 ：针对液压伺服系统中的非线性和不确定特性，为了改善双电液位置伺服系统的同步性，设计 了基于自抗扰和PID反馈补偿控制的电液位置系统，速度环采用自抗扰控制器，对速度系统的 内部扰动和外部扰动进行观测，并加以补偿，实现对速度的控制。并在反馈回路中加入PID控 制，提高双侧液压下系统动态同步的品质。仿真实验结果表明，这种方案能满足被控对象对高 精度同步控制的要求。 关键词：液压伺服；自抗扰；同步控制 中图分类号：TM921．541 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(201o)ol-0084—03 0 引言 1 液压系统的数学模型 在轧钢系统中，精轧机液压压下机架的两侧采 两侧液压系统的结构相同，以一侧为例建立系 用的是独立的压下缸及伺服系统 ，如图 1所示 ，由 统的模型，一侧液压系统的结构图如图2所示。 于两侧液压压下系统具有不同的动态响应特性 ，如 控制垦 一 输出 — l伺服放大器_l 伺服阀 l液压缸 果不能保证两侧压下速度、位置同步，将出现两侧 辊缝不同的调节速度 ，从而造成带钢横向厚度不均 图2液压系统框图 匀，直接影响带材的板形质量，在高速轧制时，由 伺服放大器的传递函数为 ： 于两侧压下系统特性的不一致 ，带材可能会产生单 边浪，甚至产生带材跑偏、断带等 J。本文针对双 ㈣ (1) 缸液压伺服系统 ，位置控制采用P控制器 ，速度环 式中：“()一伺服放大器的输入； )一伺服放 采用自抗扰控制器，而针对速度不同步 ，采用在反 大器的输出电流 ；忌一伺服放大器的放大倍数 。 馈回路中加入不同步速度信号的PID控制，迅速克 电液伺服阀的传递方程为 ： 服扰动造成的不同步 ，使输 出尽快趋于给定。仿真 ()=ka，()一 () 结果表明，此种方案的抗扰性能强 ，鲁棒性和快速 性好。 式中：Qc(s)--伺服阀的流量； 一伺服 阀的静 态流量放大倍数；七一伺服 阀的零位流量 ；P，()一 伺服阀的负载压力。 液压缸的运动方程为 ： AP￡()=(Ms+Bs)X(s) 油液连续性方程为