机器人滚边技术与应用.pdfVIP

、I 勺 间曲面进行分析，用刊弱曲面方程推导出滚压机构所 需多个示教点。图3所示为采用模具引导面的预先 走的包边 曲面，并做出运动学分析。上海交通大学林 折弯加工，滚边模具上设置导向面，部分滚轮与模 忠钦等 申请了具有回转工作台的并联式机器人包边 具直接接触 ，即使是少量指令点的情况 ，也能在不 系统的专利 】，该专利系统包括：6自由度并联式机 影响板材性状 (凸凹)前提下提供稳定的滚边压力。 器人、滚压机构、回转工作台。其连接关系为：6自 2．2滚边头 由度并联式机器人通过法兰盘联接并驱动滚压机构 机器人滚边过程中，如何合理控制滚压头施加 使滚子沿包边方向移动 ，回转工作台上放置工件 ， 的压力是取得良好滚边质量的关键之一，因此，各 回转工作台的转动使工件另一边成为待包边。具有 机器人滚边设备公司设计了不同种类的滚压头 ，以 高精度的优点；工作 台的可控性使得工作台对形状 提高压力控制的稳定性。其 中，ABB，EDAG， 各异的工件具有更大的灵活性；避免了多次装夹引 COMAU机器人滚边头装置采用气囊或气缸进行压 入的设置误差，缩短加工时间。 力供给，如图4所示，采用比例阀等控制元件进行 国外对机器人滚边技术 的研究较为深入 ，s． 压力控制，将压力施加给滚轮 ，通过的滚轮与工件 ThuillierE等采用有限元数值模拟对镁铝合金滚边工 之间的摩擦力将工件在冲压中预留的翻边向内侧翻折， 艺进行了分析，研究了不同类型的本构方程对数值 实现滚边。为提高滚边速度和效率 ，KUKA公司新设 模拟的影响，比较了预滚边和滚边与传统翻边情况 计出伺服驱动滚轮的滚边头 ，采用伺服器直接对滚轮 下翻边处的力及位移。DongokKimI采用数值模拟 进行驱动，具有良好的控制精度，滚边效率高。 技术和试验相结合的方法分析了进行铝合金板滚边 后板料中的应力情况。亦有汽车公司及滚边设备供 应商对滚轮尺寸、形状及滚压参数等对滚边质量的 影响进行实验研究。 日本的长谷川荣作等 申请了 辊子卷边方法和辊子卷边装置专利。SimonChaker 等 8『申请了滚边压力监测方法的专利，滚边工具上 一 ● 装有一个可压缩流体减震器装置 ，通过减震器和控 (a)ABB滚边头 (b)EDAG滚边头 制面板来监测压力，从而提高包边效率和包边质量。 2 机器人滚边设备 2．1滚边模具 滚边底模采用整体铸造数控加工而成 ，其型面 与车门外板的型面相吻合，它的精度直接影响着车 门的整体尺寸精度。为获得稳定的滚边精度 ，在预 (c)COMAU滚边头 (d)KUKA伺服滚边头 折弯过程中，滚边模具起着不同的作用。图2为普 图4不同类型的滚边头 通的滚边预折弯方法，滚轮不与滚边模具直接接触， 2．3滚轮 滚轮的位置与压力完全 由输入机器人的程序决定 ， 滚轮直接与被连接板接触 ，