移动机器人在未知狭窄环境中的路径规划.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 移动机器人在未知狭窄环境中的路径规划Ξ 梁轲 陈雄 复旦大学电子工程系 上海 摘 要 在障碍物体积比较庞大 自由空间相对狭窄的未知环境中 人工势场法很容易产生反复 徘徊等现象 ! 本文结合几何信息和参考方向来纠正人工势场法这些缺陷 实现在这类环境中的有目的的平滑的路径规划 并且提 出一种能够适应复杂环境的避障策略仿真结果证明了上述方法的有效性 关键词 人工势场 未知狭窄环境 中图分类号 ×° 文献标识码 ΠατηΠλαννινγφορ ΜοβιλεΡοβοτινΥνκνοωνΝαρροωΕνϖιρονμεντσ ≤∞÷ (ΔεπαρτμεντοφΕλεχτρονιχΕνγινεερινγ,Φυδαν Υνιϖερσιτψ, Σηανγηαι , Χηινα) Αβστραχτ: •°ƒ∏ × °ƒ∏√×√√√ √∏∏ Κεψωορδσ:°ƒ∏√ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 势场法原理简单本身依赖于探测到的障碍物的信 息 可以实现实时探测和避障 适用于未知环境 但 随着移动机器人的应用领域不断扩大 人们希 是人工势场法本身存在很多缺陷 第 节将会具体讨 望机器人能够在未知环境中自动实现路径规划以 大大提高其对环境的适应能力≈∗ 由于环境是未 论 本文结合几何信息 使机器人沿着平行于障碍 知的机器人只能通过传感器得到的局部环境信息 物边沿的路行走 以达到平滑路径的作用 当机器人 来实现路径规划 当地图情况比较复杂 例如障碍物 比较庞大 自由空间相对狭小时 由于局部信息的不 处于被障碍物包围的复杂环境中时模拟人类的行 ! 足 路径规划将非常容易产生问题 因此 环境信息 为使机器人按照局部地图和目标点的相对关系进 行判断 选择最优路径 为了克服人工势场法常常出 的不完整性是未知环境中路径规划的