基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放路径规划及运动仿真.pdfVIP

· 计算材料学 · 基于变刚度纤维曲线铺放的机器人铺放 路径规划及运动仿真 戴维蓉 ’ 杨 涛 王天琪 李亮玉 (1 天津市现代机电装备技术重点实验室，天津 300387) (2 天津工业大学机械工程学院，天津 300387) 文 摘 根据平面变刚度纤维曲线铺放路径设计 了圆柱芯模 的变刚度铺放路径规划；应用 Denauit— Hartenbery(D—H)矩阵法解出铺放机器人的末端位姿数学模型；运用Solidworks软件建立了铺放机器人的虚拟 样机模型并仿真出了末端铺放轨迹；运用Matalb软件对其进行运动仿真分析，绘制并研究各关节的运动参数 特性，证明了轨迹设计的合理性；利用Matalb软件将仿真结果与数学模型求解结果进行对比，验证了末端位姿 数学模型的准确性与可靠性。 关键词 变刚度 ，纤维曲线铺放 ，圆柱芯模 ，铺放机器人 ，运动仿真 ThePathPlanningandMotion SimulationofTheFiber—PlacedRobotBasedon VariableStiffnessCurved—FiberPlaced DaiW eirong · YangTao’ WangTianqi LiLiangyu (1AdvancedMechatronicsEquipmentTechnologyTianjinAreaMajorLaboratory，Tianjin 300387) (2SchoolofMechanicalEngineering，TianjinPolytechnicUniversity，Tianjin 300387) Abstract Accordingtothepositionequationofvariablestiffnesscurved-fiberplacedinplane，thetrajectoryof variablestiffnesscompositecylindersweredesigned．Themathematicalmodelofthefiber-placedrobotconfigurationis solvedbytheDenauit—Hartenberymethod．Thevirtualprototypemodelofthefiber-placedrobotisestablished，while kinematicssimulationisimplementedusingSolidworkssoftware．Thekinematicssimulationisanalyzed，whiletheno— tionparametersofeachjointaredrawnandstudied．Itisprovedtherationalityofthedesignedtrajectory．Thesimula- tion resultsandtheresultsofthemathematicalmodelarecomparedusingMatalbsoftwrae．Theresuhsconfirm thatthe mathematicalmodelisaccurateandreliable． Keywords Variablestiffness，Curved·fiberplaced，Cylinders，Fiber—placedrobot，Simulation 0 引言 稳破坏。因此为了满足更高的性能需求，加之现代 自 纤维铺放传统的设计方法是直线铺放纤维形成 动铺放制造技术的发展，纤维曲线铺放制备的变刚度 复合材料层合板，在工程中为了简化设计和减少工作 复合材料就成了一个新的研究方向。与传统的直线 量，大多采用 0。、±45。、90。铺层方 向，而这种传统的 铺放相比，纤维 曲线铺放的变刚度层合板的成本和结 复合材料层合板在承受面 内压缩和剪切时，易发生失