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基于单片机控制的步进电机调速系统 北京化工大学机电工程学院 曹嘉玮 步进电机是一种将 电脉冲信号转换 错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产 从系统设计要求可知，系统的输入量 成相应的角位移或线位移的电磁机械装 生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮 为电机速度和方向指示，并且速度有增减 置 ，属于输出与输入脉冲对应的增量驱 流供 电，则转子会沿着 A、B、C、D方向转 变化。可以通过外加按钮或者键盘来实现 动元件。它具有步进数可控 ，运行平稳 ， 动 (图11、图1．2)。四相步进 电机会根据 外部输入。因为按钮输入简单易行并且可 价格便宜等优点，广泛应用于数控机床、 各相不同的的通 电方式产生单四拍、双四 以满足系统需求，所以选择两个按钮按键 机器人控制、绘图仪、石英钟表等数字控 拍、八拍等三种工作方式。以八拍工作方 控制升降速。步进 电机的正转和反转通过 制和 自动控制系统中。 式为例，电机示意图各相通电顺序由表 1 另外个按钮开关实现，此外再加上一个停 因为步进 电机的特殊工作原理 ，它 所示。 止按钮。这样，系统的输入方面一共需要 的转动需要特殊的脉冲频率控制。目前， 相顺序从 1到2称为一步，电机轴 五根 口线。系统输出线则和步进电机的绕 步进电机最普遍的控制调速方法是利用 将转 过 0．9度 ，1一2一3一4一5一 组有关，本文选择的是国产20BY一0型 单片机和软件编程 ，其控制方法简单易 6一7一8则称为通 电一周，转轴将转 步进 电机。前文提到它使用 5V直流 电 懂，操作方便 ，可靠性高并且成本低廉。 过 7．2度 ，若循环进行这种通 电一周的操 源，步距角为 18度 ，有四相绕组，可以和 步进电机的工作原理 作，电机便连续的转动起来，而进行相反 单片机公用一个电源。该电机的四相绕组 目前 ，常用的步进电机分为反应式 的通电顺序将使 电机同速反转。通电一 可以通过单片机 的 P2口的 P2．O—P2．3 步进电动机 (VR)、永磁式步进 电动机 周的周期越短，即驱动频率越高 ，则 电机 控制，由于P2口不能直接驱动电机，因 (PM)以及混合式步进电动机(HB)。下面 转速越快，但步进电机的转速也不可能太 此需要设计额外的电机驱动电路。为了方 将以四相反应式步进电机为例来介绍步 快 ，因为它每走一步需要一定的时间，若 便观察步进电机的运行状态，系统将会添 进 电机的工作原理，它采用单极性直流 信号频率过高，可能导致电机失步，甚至 加两片 LED数码管来显示转速。设计框 电源供 电。只要对步进 电机的各相绕组 只在原步颤动。 ’ 图如 图2所示 。 按合适的时序通 电，就能使步进 电机步 设计思路及方案论证 系统的硬件设计 进转动。 根据以上介绍的步进电机以及单片 根据设计思路，本设计方案硬件部分 当开关SA接通电源，SB、SC、SD断 机工作原理可以知道，如果使用单片机按 主要有四大部分组成：控制电路、最小系 开时，A相磁极和转子 5、2号齿对齐 ，同 照一定的顺序给步进电机各相绕组施加 统、驱动电路以及显示电路。控制电路的 时，转子的 1、4号齿就和 C、D相绕组磁 脉冲电流，就可以实现电机的转动。此外， 作用主要是人为对步进电机的启停、升降 极产生错齿，0、3号齿就和 B、C相绕组 转动的角速度大小与施加的脉冲频率成 速和翻转进行控制。最小系统保证了单片 磁极产生错齿。同理 当开关 SB接通 电 正比，而转动方向的改变则和脉冲的顺序 机电路能够正常工作，是每个单片机控制 源，SB、SA、SD断开时，由于 B相绕组的 有关。本文拟用AT89C51以及其他电子 系统必不可少的电路。驱动 电路主要是对 磁力线和 0、3号齿之间磁力线的作用， 元器件通过软件编程组成一个系统来实 单片机输出的脉冲进行放大，以保证单片 使转子转动 ，0、3号齿和 C相绕组 的磁 现对四相步进电机的启停、转速和转向进 机有足够的能力驱动电机。显示电路用于 极对齐。而 1、4号齿和 D、C相绕组产生 行