台达伺服横切机控制设计方案.pdfVIP

玻璃高精度切割机的运动控制设计 中达电通股份有限公司 陈金长 邮箱 摘要：对玻璃横向切割的工艺流程和机械原理做了简介，为了满足玻璃横向切割精度高，速 度和位置跟踪响应快的要求，应用了台达20PM 专业运动主机和A2 系列智能伺服，通过速 率1Mbps 的CANOPEN 网络进行数据交换，以达到控制目的，本文对运动控制系统架构和 原理做了详细介绍。 关键词：专业运动控制 电子凸轮 CANOPEN 网络 引言 在玻璃行业高精度随动横切机是成品工段的核心设备，决定着玻璃生产的成 品率以及合格率。现有国内高端玻璃生产线基本上都选用德国格林策巴赫 和意大利保泰罗等国外品牌的横切机，与国内设备相比较其运动控制系统都是选 用专业运动控制主机和高端伺服，其计算处理能力快、精度高、随动跟踪更实时， 基本都支持其他品牌的在线检测系统接口，实现在线优化切割以及双刀同动功 能，但设备价格高、易用性差，且售后不方便，配件价格高昂且供货周期厂。而 国内品牌大多采用非专业运动控制配置，PLC 语言命令执行周期长、控制精度低、 随动性差，且基本上都只能完成单刀控制。为了提高设备性价比，又能达到进口 品牌的控制精度，这次考虑采用全套台达专业运动控制系统进行设计来完成控制 要求。 系统工艺流程和技术要求 玻璃切割工艺流程 玻璃生产线的原料经过熔化、成型、退火三套热工工序，形成一条不间断 且宽度和厚度一定的整段玻璃带进入成品工段辊道，完成切裁、横向掰断、掰边、 包装几套工序，成为成品玻璃。玻璃切割工艺流程如图1 所示： 图1 玻璃切割工艺流程 整条玻璃带从退火窑出来后，进入切裁区辊道，该辊道由同步电机或伺服电机传 动，在玻璃厚度和规格一定的情况下转速理论上是恒定的（但当出现辊道传动皮 带拉长，机械连接间隙等原因实际玻璃带线速度是有波动的），横切机与玻璃带 中心线垂直方向成 7º角横跨安装于辊道上方，控制系统的测速光电编码器安装 在横切机上游的玻璃带上，随玻璃带的移动而被动旋转，用于测量玻璃带速度及 位移量。当切割系统启动后，切刀按设定的切割长度L1 循环的在玻璃带上切割 出刀线（图1 中的虚线所示），将玻璃分成等长得方块，并且计算跟踪刀线的位 移，当刀线到达横向掰断辊时，掰断气缸动作将该辊道抬起，同时将玻璃掰断， 掰断后的为一片半成品玻璃，这样一片玻璃的横切工序就完成了，并按以上流程 循环动作。 横切机结构原理 如图2 所示，一个横切机的机架上设计了上、下游两套切刀系统，机械结构 上彼此完全相同，相互独立。以上游切刀为例介绍一下其动作原理：图中的切刀 本体与同步皮带相连接，同时固定在上、下两付直线导轨上，能自由行走，安装 于机架上的伺服电机直接驱动主、付同步轮和同步皮带做正、反转运动，同时切 图2 机械结构图 刀本体随同步带在玻璃带的横向作来回直线运动，图示切割运行方向时，切刀本 体由气缸驱动下落刀玻璃表面，回刀方向运行时切刀上升离开玻璃表面50mm， 切割距离由实际生产玻璃板宽度来设定，一套横切系统的主梁上安装上、下游两 套切刀系统，正常使用时相对独立，当其中一套出现故障或需切板长小于单刀最 小切割板长时，就需要双刀配合运行。 技术精度要求 切割板长重复精度L1 ±1mm 最高切割速度 800mm/s 对角线误差L2 （垂直度） ±1.5mm 最大切割行程 4200mm 最小切割板长 800mm 电气控制系统设计 控制系统硬件配置及架构 根据系统工艺流程的技术及精度要求和机械工艺特点，在PLC 的选型上没有 选用一般普通内置脉冲功能的小型PLC，这种PLC 即使利用中断方式控制，因为 受扫描周期的影响， CPU 处理时间较长控制出现滞后产生误差。此次选用的 台 达DVP-20PM00D 是一款专用运动控制型PLC，采用高速双CPU 结构形式，利用独 立CPU 处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、高速抓取及比较 输出控制，直线/圆弧插补控制等；伺服驱动采用台达ASDA-A2 系列3.5KW 智能 驱动器和电机，具备电子凸轮 E-CAM 和 CAPTRUE/COMPARE 运动控制功能；人机 界面选用台达DOP1