柔性并联机器人系统的运动规划.pdfVIP

2014年 12月 西安电子科技大学学报 (自然科学版) Dec．2O14 第 41卷 第 6期 JoURNAL 0F XIDIAN UNIVERSITY V01．4l NO．6 doi：10．3969／j．issn．1001～2400．2014．06．021 柔性并联机器人系统的运动规划 王文 利 ，曹鸿 钧 (1．深圳信息职业技术学院 信息技术研究所 ，广东 深圳 518172； 2．西安 电子科技大学 机 电工程学院，陕西 西安 710071) 摘要 ：针对500m 口径大射电望远镜馈源支撑并联机器人存在悬索速度突变 ，导致舱体动态响应影响定位精 度 的问题，提 出了柔性并联机器入系统的运动规划方法．为实现索长与索速度 的同时控制，采用机器人关节 规划理论的启发式策略生成离散点处的悬索速度；为保证离散点之间索速度与索加速度 的连续性，提 出了一 种三次一四次多项式混合插值规划方法．研究结果表 明，该运动规划方法生成的索长和索速度数据变化平滑， 插值精度满足大射 电望远镜 的要求，可 以解决因索速度突变造成 的舱体动态响应和定位精度 问题． 关键词 ：大射电望远镜 ；并联悬索；运动规划；机器入 ；插值 中图分类号 ：TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—2400(2014)06—0126-05 Kinematicsplanningofflexibleparallelrobotsystem WANG Wenli，CAOHongJUll (1． InstituteofInformation Technology，Shenzhen InstituteofInformation Technology，Shenzhen 518172，China；2．SchoolofM echano—electronicEngineering，XidianUniv．，Xi’an 710071，China) Abstract： Aiming attheproblem ofthecabin’SdynamicresponseandpositioningaccuracyoftheFive— hundred—meterApertureSphericalTelescopecausedbythemutationofthecablesspeed，thekinematics planningmethodfortheflexibleparallelrobotsystem isproposed．Foraccuratelycontrollingthelengthand speedofcablesatthesametime，theheuristicstrategyofrobotjointplanningtheoryisusedtoproducethe cablesspeeddataofdiscretepoints．A hybridalgorithm combiningthe3 and4 interpolation isproposed toachievethecontinuousspeeddataandthecontinuousaccelerationdatabetweendiscretepoints．Thestudy resultshowsthattheplanningdataofcableslengthandcablesspeedaresmooth andthattheinterpolation accuracysatisfies the need of the Five-hundred—meterAperture SphericalTelescope This kinematics planningmethodca