雪崩光电二极管线阵激光雷达多路飞行时间并行测量系统研究.pdfVIP

第 14卷 第22期 2014年8月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．14 No．22 Aug．2014 1671— 1815(2014)22-0062—06 ScienceTechnologyandEngineering ⑥ 2014 Sci．Tech．Engrg． 雪崩光电二极管线阵激光雷达多路飞行时问 并行测量系统研究 周国清 周 祥 张烈平 张 飙 杨春桃。 刘毅龙 黎明焱 (桂林理工大学广西空间信息与测绘重点实验室 ，机械与控制工程学院。，信息科学与工程学院 ，棒林 541004) 摘 要 设计并实现了8路高精度时间间隔并行测量系统，解决 了1×8雪崩光电二极管 (APD)线阵激光雷达同时测量8路 激光回波飞行时间的问题。系统硬件由计时板和控制板组成，具有互换性和扩展性；计时板包含 1片可测量8路激光飞行时 间的TDC—GPX芯片；控制板包含 1片ARMSTM32处理器，用于配置TDC—GPX芯片、读取测量数据、并上传数据至Pc机。系 统软件采用事件驱动模式编程，并融合了循环FIFO数据结构与中断技术。由测距实验及数据分析表明：该系统稳定可靠，不 同通道距离测量一致性误差小于2ns。 关键词 多通道时间间隔测量 线阵激光雷达 TDC—GPX 循环FIFO 事件驱动编程 中图法分类号 TN958．98； 文献标志码 A 激光雷达是一种已迅速发展成为热点的主动光 隔。图1为线阵激光雷达系统结构框图，图中脉冲 学遥感技术，为获取空间三维数据提供了重要手段， 激光器发射脉冲激光先通过光学装置整形再经分光 APD(雪崩光电二极管)单点扫描激光雷达在国外 片将收到的脉冲激光分为 比例悬殊的两部分，极小 已发展成为商业化产品，但它对激光器重复频率要 部分激光经高速光电探测模块转换处理后输出数字 求高，需扫描装置 ，光学系统设计复杂，20世纪90 电压信号，该信号作为计时开始信号进入本文设计 年代后期发达国家开始研发APD线阵探测器，可是 的多路高精度时间间隔测量系统，此开始信号标示 国内在该技术领域 的研究 尚处于起步阶段 。 了激光发射时刻，成为多束激光 回波飞行时问测量 APD线阵激光雷达采用脉冲激光对 目标实施长椭 的起始时刻。经分光片分出的绝大部分激光 由发射 圆状泛光照明，通过APD线阵探测器上集成的多个 光学系统扩束后对 目标实施泛光照明，在 目标上形 APD单元，同时接收从照射 目标反射的多束激光回 成长椭圆形光斑。从 目标反射的激光 回波经接收光 波，再结合运动平台的推进无需扫描装置即可快速 学系统会聚到一个 1×8APD线阵探测器的光敏面 实现二维扫描。为了能够瞬问获取 目标三维信息， 上，该线阵探测器将激光 回波信号进行光电转换输 需要同时并行测量多束激光回波的飞行时间，这是 出微弱电流信号，再经放大、比较 电路处理后输出最 APD线阵激光雷达必须解决的一个关键技术问题， 多8路数字电压信号作为停止信号进入本义设计的 本文将针对该问题设计并实现一种多路高精度时间 多路高精度时间间隔测量系统，该系统并行测量从 间隔测量系统用以并行测量多束激光飞行时问。 收到开始信号至8路停止信号到达的8路激光飞行 1 线阵激光雷达结构和测距原理 时间 、t…、t，再根据激光雷达探测距离 S和激光 往返飞行时间t的关系式：S=(1／2)ct(C为光速)， 多路时间问隔测量主要指在同一个开始信号之 即可计算得到最多8路距离信息。这里提及 的 “最 后有多路并行的停止信号，其测量系统能够同时测 多8路”是考虑到有些情况APD线阵探测器上部分