一种新的足球机器人色标设计方法.pdfVIP

82 西华大学学报 ·自然科学版 。=(∑ 。+∑ +∑ A3+∑ +∑ + 棚 ： 棚— ÷一，， (8) ∑戈A6)／(1+n^2+ 3+A4+n^5+nA6)(1) Y。=(∑Y+∑Y：+∑Y，+∑Y+∑Y+ 棚棚一： + 凡 + nA ’， (9)／ 5 4 s ∑yA)／(。+A2+A3+nA+nA+d)(2) Yao ： — 些一。。 (Ⅲ10) 式中：∑也和∑YA代表区域Ai(=1，2，3，4，5， 式中 x加，Y加)和(抛，Y抛)分别为 轴上半部分和 6)的相应队标特征颜色点的 坐标及Y坐标的累加 下半部分的中心坐标，则有 值 ； ． 代表区域A 的符合队标特征颜色点的数量。 1．3 足球机器人队员色标中心的确定 ： tan( )。 (11) 受机器人尺寸所限，队员标志(副色标)在摄像 然而，受各种因素影响，利用此方法所求得的 头上所成的像 比较小，一般只占几个到十几个像 角度与应用中的实际角度存在一定的误差。为消 素；因此 ，在此方案中采取带阈值的重心法确定足 除误差带来的影响，利用近似角度的法线分割出区 球机器人队员的中心。 域A2，A3，A5，A6，然后再利用 1，A2，A6和A3， 设图像灰度标志为 ，Y)，=1，…，m，Y=1， A，A 重新计算出一个新的角度 0 ，通过此补偿算 2，…，凡，那么对所采集图像进行阈值化可表述为 法获得的角度用来对误差角度进行补偿。为获得 = ㈩ 更为精确的角度需要进行多次补偿 ，机器人的实时 性也会得 以大大提高。在实际应用 中可根据情况 其 中 为背景阈值 。重心计算公式为： 临时调整补偿次数。 ∑∑[F(，)，)一T]x 机器人的朝向角补偿逼近具体算法如下： o1=芏 — ———一 ； (4) ∑ ，={∑ fbs( )abs(tan())， ∑∑F(x，y) ( 0，Y Yo}； (12) ∑∑[F(，)一T]y Yo2=旦 ———一 。 (5) ∑ {Y_~Yilabs( )abs(tan()) ∑∑F(x，) o，Y Yo}； (13) 1．4 机器人角度的求取 ∑ ，={∑ labs([ )abs(tan())， 根据队标特点，并综合国内外各参赛队中的优 秀方法 -14]，本方案