机械工程专业英语教学方案(第一讲).docVIP

【教学目的】【教学重点】【教学难点】【教学方法及手段】【学时分配】【教学内容】 相位裕量 超调量 调节时间 2、高阶系统频域指标与时域指标 谐振峰值 超调量 调节时间 其中， 二、系统带宽的选择 带宽频率是一项重要指标。既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。 如果输入信号的带宽为 则 三、校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正方式有四种，即串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正 串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中。 反馈校正：接在系统局部反馈通路中 前馈校正：又称顺馈校正。是在系统主反馈回路之外采用的校正方式，接在系统给定值之后，主反馈作用点之前的前向通道上。另一种前馈校正装置接在系统可测扰动作用点与误差测量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，经变换后接入系统，形成一条附加的对扰动进行补偿的通道。 复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路，组成有机整体。 四、基本控制规律 1、比例（P）控制规律 提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 （a）P控制器 (b)PD控制器 2、比例-微分（PD）控制规律 PD控制规律中的微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 单独用微分也很少，对噪声敏感。 3、积分（I）控制规律 具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。 输出信号与其输入信号的积分成比例。为可调比例系数。当消失后，输出信号有可能是一个不为零的常量。在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后，于系统的稳定不利。不宜采用单一的I控制器。 4、比例-积分（PI）控制规律 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 积分控制器I和PI控制器 输出信号同时与其输入信号及输入信号的积分成比例。为可调比例系数， 为可调积分时间系数。 开环极点，提高型别，减小稳态误差。 右半平面的开环零点，提高系统的阻尼程度，缓和PI极点对系统产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，PI控制器对系统的不利影响可大为减小。PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 5、比例（PID）控制规律 PID控制器 具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。 如果 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 I积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善)。 6-2 频率法串联校正 频率响应法串联校正设计：在线性系统中，常用的校正装置设计方法有分析法和综合法两种。 分析法：又称试探法。用此法比较直观，物理上易于实现，但要求设计者具有一定的工程设计经验，设计过程带有试探性。 综合法又称期望特性法。这种设计方法从闭环系统性能与开环系统性能密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环对数频率特性形状，然后与系统的原开环对数频率特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。 频率响应设计法的优点是： 1、频率特性图可以清楚表明系统改变性能指标的方向。 2、频域设计通常通过Bode图进行，由于Bode图的取对数操作，当采用串联校正时， 使得校正后系统的Bode图即为原有系统Bode图和校正装置的Bode图直接相加，处理起来十分简单。 一、串联超前校正 用频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： (低频段的增益充分大，满足稳态精度的要求； (中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； (高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 利用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： (根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 (根据