2 数码相机定位-杨国权、曾勇、李小江.docVIP

论文题目： 数码相机定位数学模型 论文作者1： 杨国权 2009041324 石工09-10班 在现阶段建模中你善长：□写作 □程序设计 □数学思维，好突发奇想 □构建模型的应用能力强 论文作者2： 曾勇 2009043325 石工09-10班 在现阶段建模中你善长：□写作 □程序设计 □数学思维，好突发奇想 □构建模型的应用能力强 论文作者3： 李小江 2009034215 石工09-10班 在现阶段建模中你善长：□写作 □程序设计 □数学思维，好突发奇想 □构建模型的应用能力强 摘要：本文从题中所要解决的问题出发，主要建立了两个模型。模型一是用来求解靶标上圆的圆心在像平面的像坐标；模型二是利用坐标变换建立的一个求解两部相机相对位置的模型。此外，针对模型一，我们还设计了几种简易的的方法以检验其精度和稳定性。 模型一从相机照相的原理出发，考虑到相机照相是一个投影的过程，而投影又具有同素性（直线对应直线）和结合性（点和直线的结合），因此只要找到圆像最高、最低点，最左、最右点的坐标，相加求平均即可得到圆心在像平面的像坐标。为此我们在Matlab下，将靶标像的图像导入，然后编程将图像二值化，同时求得每个圆像边缘点的坐标，再求出各个像横纵坐标的最大及最小值，最后相加求平均即可得到每个圆在该相机像平面的像坐标。 利用模型一，将图像导入，运行程序，即可求得靶标上圆的圆心在像平面的像坐标，结果如下（单位/像素） 圆心 A B C D E 坐标 (-189,194.5,1577) (-89,187.5,1577) (128,170.5,1577) (71,-119,1577) (-227.5,-118,1577) 针对模型一，考虑到我们已经知晓每个圆的几个特殊点，因此我们可以将A、B、C或 D、E圆在像平面的圆心以及最左最右点（这些点理应在一条直线上）的坐标取来，进行线性拟合，以拟合效果好坏来判断精度的高低。此外还可以利用像特殊线段的交比与圆的进行比较来检验精度。 在已求得每个圆在该相机像平面的像坐标的基础之上，我们就可以来求解两部相机的相对位置，由于前三问都是在一部相机的基础上来求解，因此我们只采用了一个相机坐标系，而在此我们显然需要引入另一个相机坐标系。我们发现可以采用靶标上的同一点在两部相机坐标系的不同坐标关系通过坐标变换来求得两部相机的相对位置。 关键词：投影 二值化 线性拟合检验 交比检验 坐标变换 一、问题重述 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称为系统标定。 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它们的像一般会变形，如图1.1所示，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定就可实现。 图1.1 靶标上圆的像 有人设计靶标如下，取1个边长为100mm的正方形，分别以四个顶点（对应为A、C、D、E）为圆心，12mm为半径作圆。以AC边上距离A点30mm处的B为圆心，12mm为半径作圆，如图1.2所示。 图1.2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图3所示。 图1.3 靶标的像 请解决以下问题： 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心，x-y平面平行于像平面； 对由图2、图3分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标, 该相机的像距（即光学中心到像平面的距离）是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位)，相机分辨率为1024×768； 设计一种方法检验你们的模型，并对方法的精度和稳定性进行讨论； 建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模