章波级微机控制技术课程设计完成.docVIP

微机控制技术课程设计 一：实验目的： 1：掌握PID控制算法、大林算法设计和smith控制算法的设计。 2：掌握PID控制参数的整定和参数对系统稳定性及过渡过程的影响。 3：掌握数模转换和模数转换的基本原理。 4：仪表的选择。 5：掌握matlab的仿真。 二:实验内容 1、电阻温度炉的温度控制系统 整个炉温控制系统由两大部分组成，第一部分由计算机和A/DD/A卡组成，主要完成温度采集、PID运算、产生控制可控硅的触发脉冲，第二部分由传感器信号放大，同步脉冲形成，以及触发脉冲放大等组成。炉温控制的基本原理是：改变可控硅的导通角即改变电热炉加热丝两端的有效电压，有效电压的可在0～140V内变化。可控硅的导通角为0～5CH。温度传感是通过一只热敏电阻及其放大电路组成的，温度越高其输出电压越小。 外部LED灯的亮灭表示可控硅的导通与闭合的占空比时间，果炉温温度低于设定值则可控硅导通，系统加热，否则系统停止加热，炉温自然冷却到设定值。设电阻炉温控制系统的传递函数为 分别选择PID、微分先行PID、大林算法和Smith的控制算法，通过整定其控制参数，对系统进行控制，做出MATLAB环境下的运行曲线，比较系统在不同算法下性能指标。 ⑴、PID控制 本设计的被控对象是电阻炉温度控制系统 KP=3,TI=0.12 符合要求 性能最好 理论值 p= 0.1389 I = 0.12 但动态性能很不理想。 ⑵、微分先行PID控制 为了避免给定值的升降给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，可以采用微分先行PID控制算法。即对被控量微分，而不对偏差微分，也可以说对给定量无微分作用。 1）系统框图 2）仿真图 Td = 0.5*2.5=1.25 r=0.9 ts=20 r = 0.7 ， ts= 21 r = 0.7 td= 1 ts = 20.5 ⑶、smith预估控制 由被控对象的传递函数可知，电阻炉温控制系统具有纯滞后性质，而对象的这种纯滞后性质常引起系统产生超调或者振荡。所以要对纯滞后进行补偿，而smith预估控制算法可以实现纯滞后补偿。 1）系统框图 2）仿真图 ⑷、大林算法 达林算法参考程序：%Delay Control with Dalin Algorithm clear all; close all; ts=0.5; %Plant sys1=tf([0.87],[4.2,1],inputdelay,1.26); dsys1=c2d(sys1,ts,zoh); [num1,den1]=tfdata(dsys1,v); %Ideal closed loop sys2=tf([0.465],[2.246,1],inputdelay,1.26); dsys2=c2d(sys2,ts,zoh); %Design Dalin controller dsys=1/dsys1*dsys2/(1-dsys2); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0; y_1=0.0; error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0; ei=0; for k=1:1:50 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signal yout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_2+num1(3)*u_3; error(k)=rin(k)-yout(k); M=2; if M==1 %Using Dalin Method u(k)=(num(1)*error(k)+num(2)*error_1+num(3)*error_2+num(4)*error_3...-den(3)*u_1-den(4)*u_2-den(5)*u_3-den(6)*u_4-den(7)*u_5)/den(2); elseif M==2 %Using PID Method ei=ei+error(k)*ts; u(k)=1.0*error(k)+0.10*(error(k)-error_1)/ts+0.50*ei; end %----------Return of dalin parameters------------ u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k); y_1=yout(k); error_3=error_2;error_2=error_1;error_1=error(k);end plot(time,rin,b,time,yout,r); xlabel(time(s));ylabel(rin,yout); 2、直