汇川伺服交流V2.0(华南王玉珏).ppt

目标应用行业 行业分析 伺服产品未来的出路在于行业深耕 轨迹控制应用： 雕铣机、数控机床进给轴 木工雕刻等 张力控制应用： 电子送经； 高响应收放卷； 目标行业应用 同步控制应用： 龙门同步：龙门雕刻，龙门喷绘等 跟随控制；绗缝机等 非标电子凸轮：追剪、飞剪、排料、包装等 通信控制 CANLINK CANOPEN Powerlink（预计明年全面展开和贝加莱的合作） Ethcan 五、行业拓展 成功行业应用介绍8 雕铣机、木工雕刻： 特点：脉冲控制、模拟量速度控制； 低速无爬行、稳速精度高、动态响应快、随动误差小； 位置控制时速度前馈增益设定 加工效果对比照片： 三洋伺服+光汇数控 VS 汇川伺服+光汇数控 我们与合作伙伴一道，共创美好未来 Innovation+ Advance 汇川技术伺服交流概要2 Beyond your imagination 王玉珏 2011-8-15 Beyond your imagination 一、系统分析 二、应用介绍 三、增益参数 四、调试建议 五、行业拓展 伺服技术交流概要2 一、系统分析 1.1、伺服系统硬件原理图: 伺服系统主回路原理图，同变频器原理相通，均由整流和逆变部分组成。 交流（矢量微积分）运算较复杂，转直流（标量四则运算） ，易控制。 功率模块驱动保护电路 电压 检测 电路 风扇 驱动 电路 缓冲 驱动 电路 开关电源 DSP 电流检 测电路 控制信号输出 温度检测信号 输入控制信号 RS485通讯 EEPROM存储 操作 显示 单元 P N R S T U V W 整流 逆变 缓冲 滤波 充电 制动 P N 控制回路 主 回 路 VD1 VD2 VD3 VD4 VD5 VD6 VD11 v1 v2 v3 v4 v5 v6 VD12 VD13 VD14 VD15 VD16 整流电路 逆变电路 AC 中间处理电路 DC AC 缓冲 滤波 充电 制动 R S T U V W IGBT：电力电子器件类似开关 一系列脉冲 一、系统分析 1.2、伺服系统内部控制基本原理: 伺服系统内部控制框图可见，电流环，速度环，位置环三层构成。 一、系统分析 1.3、伺服对比变频器的区别： 基于伺服闭环控制的原理，伺服较之于变频器的区别如下： 1.响应时间（ms级别）：快起快停； 2.控制精度（三反馈闭环控制的补偿）； 3.定位控制（特色功能）。 VS 伺服也是矢量控制，电流亦拆分成d-q轴向电流控制。直流运算方法不同。 一、系统分析 1.4、伺服对比步进的区别： 步进也是接收高速脉冲控制，完成定位，但是没有闭环控制，另外在控制原理上跟伺服有很大差别。 VS 步进+编码器==伺服（XX），这是错误的，根本上的控制原理就不一样，伺服编码器的监控反馈是直接用来做各控制环比较的，而步进不然。 过载能力：伺服3倍，步进不行。 出力 二、应用介绍 定位控制是伺服应用的核心。（当然速度和扭矩控制的应用，也可以） 定位的类型： 1.轴向定长（多自由度分解出来的X,Y,Z轴向控制） a.单次中断式轴向动作（如冲床送料，机械手，喷涂等） b.连续定长拉料送料工艺（如滚切，飞剪等） 2.径向分度控制（如转盘定位） 3.曲线定位（电子凸轮的概念，如飞剪、飞锯，滚切） 伺服是用来干什么的？？ 二、应用介绍 伺服定位控制两种方式： 2.速度控制： 伺服分频反馈位置信息给上位机（PLC或工控机）做位置外闭环控制，如机械手、CNC机床应用。 多段加速度定位控制。 1.位置控制： a.脉冲输入方式：方向+脉冲，AB相，CW/CCW（日系主流） b.通讯控制：Modbus，Canopen（1M）等（欧系主流） 发脉冲，较简单，轴数较少基本应用；通讯特点是多轴，省接线式。具体的控制精度没有多大差异，但通讯要重点考虑EMC干扰和距离问题。 对比位置控制，速度控制的响应更高、更快，对比定位精度各有千秋，后者对上位机的控制系统设计要求较高。 二、应用介绍 影响伺服定位精度因素： 1.机械设计是基础，包括选配的硬件，设计的传动方式等。 2.电气精度主要包括伺服编码器精度（脉冲当量），控制方案设计，刚性增益调整。 二、应用介绍 华南区域行业汇总： 1.钢板剪切：大功率，高速启停，需要配置合适的制动电阻； 2.冲床送