第七章 非线性的系统.docVIP

第七章 非线性的系统 第一节 1．线性系统与非线性系统区别： 2．非线性特性（典型） =  　　　　　　　　 　　　　 ? ： 将m人为移到等位量x0 松手后m的运动过程： 时刻t 位移x 速度 t0 x0 0 t1 0 负最大 t2 x2 0 t3 0 正最大 考查位置x和速度构成的平面（x－平面） 初始点一定时：形成曲线称为相轨迹 可得：不同初始点，相轨迹kkkk一定将布满平面 利用x－平面分析系统的方称为相平面法， 相平面法只适用于，一.二阶系统。 ? ： 第三节 相轨迹的绘制 工程上有二种方法： 只介绍图解法中等倾线法 等倾线法：设二阶系统 可得： 一 . 以x－为平面，为相平面上的斜率， 可令 则 为的方程称为等距线 具体绘制步骤： 1．令 则为方程，对一定的，可在x－平面上画出相应的曲线此为等倾线。此曲线的特点是：当相轨迹通过该曲线时，其斜率相同。 2．取不同值，可在相平面上绘出不同曲线（等距线）。 3．有初值可得到相轨迹上的一个初始点。 4．该点出发，按该点所在等倾线斜率所指方向划一小线数，直到与其相邻另外等倾线相交。 5．其与第二条等倾线交于一点，在从该点出发重复步骤4，得到曲线为相轨迹 例： 　　　　　 　　 　　　考查 　　 　　　　　解： 区域由分界，称为开关线。 利用 中相轨迹为斜率-1的直线簇 　 ? ： 第四节 奇点及极限环 不定式的特殊点，称为奇点。 在奇点处有多条相轨迹穿过或趋于该奇点，相当于系统处于平衡状态 一．奇点分类：(线性系统) 有奇点：（0，0） （原点为奇点） 1．（无限 ） （一对虚根） 为一簇封闭曲线包围奇点（0，0）称为奇点为中心点。 2．（一对负实部共轭根） 相轨迹为一簇螺线，包围奇点（0，0）称为稳定焦点 3．（一对负实根） 为一簇抛物线包围奇点（0，0）称为稳定节点 4． 对应奇点（0，0）为不稳定焦点 5． 奇点（0，0）为不稳定节点 6．有异号实根，称奇点（0，0）为鞍点。 可得：方程特征根任意决定奇点的类型。 如奇点构成曲线称为奇线，极限环就是常见奇线。 二．极限环 非线性系统的相轨迹有时出现一种特别情况，即相轨迹上出 现孤立的封闭曲线，称这种特殊相轨迹为极限环。 极限环的几种情况： 无论初值落在环内外，相轨迹的运动朝环逼近，称为稳定极限环 不稳定极限环为非线性系统的一种特殊现象 称为自激振荡 称为半稳定