《自动控制原理》复习大纲.docVIP

《》复习大纲? （一）控制系統的数学模型 1．传递函数 2．环节 3．结构图 4．信号流图 5．梅逊公式 6．控制系统的典型传递函数 （二）线性系统的时域分析法 1．稳定性 ①定义 ②系统稳定的充要条件 ③代数稳定判据：必要条件、古尔维茨判据、劳斯判据 ④系统的稳定性只与系统自身结构参数有关，而与初始条件、外作用大小无关；系统稳定性只取决于系统特征根（极点），而与系统零点无关。 ⑤结构不稳定概念 2．误差及稳态误差 ①误差的两种定义及其相互关系 ②稳态误差 ③计算稳态误差的方法：一般方法、静态误差系数法 ④稳态误差不仅与系统自身的结构参数有关，而且与外作用的大小、形式、 作用点有关 ⑤系统的位置误差、速度误差和加速度误差 ⑦在主反馈口到干扰作用点之间的前向通路上增大放大倍数、设置积分环节可以减小稳态误差 3．系统动态性能计算 ①一阶系统特征参数（时间常数T）与动态指标之间的关系 ②复极点位置的表示方法及其关系 ③典型欠阻尼二阶系统特征参数与动态指标间的关系 ④系统动态性能随极点位置变化的规律 ⑤开环零极点与闭环零极点的区别及对系统性能的影响 ⑦主导极点、非主导零极点和偶极子的概念及高阶系统动态指标估算方法 （三）线性系统的根轨迹法 1．根轨迹 2．根轨迹增益K*与开环增益K之间的关系 ①开环传递函数的两种标准形式 ②K*与K的关系 3．根轨迹方程 ①模值条件 ??? ②相角条件 4．闭环零点 5．绘制根轨迹的基本法则 6．关于0o根轨迹 7．关于等效开环传递函数 8．带开环零点的二阶系统 （四）频率响应分析法 1．频率特性的定义 2．频率特性的几何表示 ①幅相频率特性曲线 ②对数频率特性曲线，又称伯德（Bode）图 ③对数幅相频率特性曲线，又称尼柯尔斯曲线 3．典型环节的频率特性及最小相位系统 4．奈奎斯特稳定性判据 5．稳定裕量 ①截止频率ωc的计算 ②幅值裕量 ③相位裕量 6．对数频率稳定性判据 7．尼柯尔斯曲线 8．带宽频率和带宽 9．谐振峰值及频率 （五）系统的校正方法 1．理想的频率特性 ??? 2．校正方式 ??? 3．常用校正网絡及其特性 ??? 4．频率响应校正方法 ?????? ①串联超前校正及参数选择 ?????? ②串联滯后校正及参数选择 ?????? ③串联滯后—超前校正及参数选择 ?????? ④三种串联校正的特点 ?????? ⑤验算幅值裕量和相位裕量 ?????? ⑥反馈校正 ??? 5．根轨迹校正 6．干扰补偿 以串联校正为主，反馈校正为辅。以频率法为主，根轨迹法为辅。 （六）非线性系统分析 1．线性与非线性系统的联系与区别 ①线性系统可以使用叠加原理，而非线性系统不能使用叠加原理 ②线性系统的稳定性与初值、输入无关，而非线性系统的稳定性与初值、输入有关 ③线性系统可以写出通解形式，而非线性系统无法写出通解形式 2．相平面分析法 3．极限环 4．相平面做图法 5．描述函数 7．用描述函数分析非线性系统的基本假设 ①系统可归化为一个非线性部分和一个线性部分串联的典型单位反馈结构 ②非线性部分输出中的高次谐波振幅小于基波幅值 ③线性部分的低通滤波性能很好 8．描述函数法分析稳定性和自振 ①判断非线性系统的稳定性 ②确定自振点 ③确定自振参数 （七）采样系统理论 1．脉冲传递函数及其特性 2．信号的采样及恢复 3．Z变换：离散函数的Z变换方法有级数求和法、部分分式法和留数计算法等；Z反变换的方法有长除法、部分分式法、留数计算法等 4．离散控制系统的数字描述 5．离散控制系统分析 ①稳定性 ②瞬态质量 ③稳态误差