码垛机器手臂Aas仿真分析.docVIP

码垛机器手臂Adams仿真分析 图 1 码垛机器手臂模型 问题描述 研究码垛机器手臂在除抓手以外其它关节已给定运动状态下，抓手在各个方向上的运动位移、速度和加速度的变化情况。 模型描述 在本项目中，首先用三维建模工具proE对码垛机器手臂建模，然后导入ADAMS，在此模型基础上，对其各个关节加约束和运动，最后通过运动仿真得出所需要的各个曲线。该模型文件是maduojiqishoubi.x_t，格式是x_t，由proE导出。 开始项目 从当前目录/maduojiqishoubi下启动ADAMS/View 。 选择import a file，目录选择maduojiqishoubi，单击OK。 File Type 选择Parasolid（*.xmt_txt,*.x_t,…） File To Read 右键Browser，选择maduojiqiren.x_t。 Model Name 键入maduojiqishoubi。 其它选项默认。 单击OK。 模型导入后如果没有模型显示，可以单击一下Window Layouts 。 添加joints 设定motion Information 运行一个 15 秒钟 50 步的仿真。 ADAMS/View 将显示如下页所示的仿真机构的运动。 图 2 仿真模拟 抓手的特征曲线 位移曲线 图3 抓手在x方向的位移曲线 图4 抓手在y方向的位移曲线 图5 抓手在z方向的位移曲线 速度曲线 图6 抓手在x方向的速度曲线 图7 抓手在y方向的速度曲线 图8 抓手在z方向的速度曲线 加速度曲线 图9 抓手在x方向的加速度曲线 图10 抓手在y方向的加速度曲线 图11 抓手在z方向的加速度曲线   退回 ADAMS/View 输出模型(以ASCII 格式)，Use Parasolid: 选择Full，这样ADAMS/View 输出一个 .cmd 文件(maduojiqishoubi.cmd) 和对应于CAD 几何外形的一个 .xmt_txt文件 (maduojiqishoubi.xmt_txt)。 结论 本次设计的主要内容是对6自由度码垛机器人运动机构仿真设计，首先用PRO-E构建机器人的运动机构三维实体模型。然后分别把三维实体模型在ADAMS中对机构建立约束和添加驱动。最后得出执行部件的位移曲线，速度曲线和加速度曲线。