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3.6 控制系统的稳态误差 引言 稳态误差是衡量系统控制精度的，在控制系统设计中作为稳态指标； 实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点； 系统存在摩擦间隙和死区等非线性因素，控制系统的稳态误差总是不可避免的； 控制系统设计时应尽可能减小稳态误差； 当稳态误差足够小可以忽略不计的时候，可以认为系统的稳态误差为零，这种系统称为无差系统，而稳态误差不为零的系统则称为有差系统； 应当强调的是，只有当系统稳定时，分析系统的稳态误差才有意义！！ 一. 误差与稳态误差 根据控制系统的一般结构，可定义系统的误差与稳态误差。 1. 从输出端定义误差 系统输出量的期望值与实际值之差，即 式中cr(t)是与系统设定输入量r(t)相应的期望输出量。 这种定义物理意义明确，但在实际系统中往往不可测量。 2. 从输入端定义误差 系统设定输入量与主反馈量之差，即 式中b(t)是实际输出量经反馈后送到输入端的主反馈量。 这样定义的误差可用系统结构图中相应的量表示，便于进行理论分析，在实际系统中也可以测量。 讨论： 在单位负反馈情况下，两种误差的定义是一致的； 在某些情况下，误差也可以定义为 在工程实践中，还会遇到更复杂的情况，对误差的定义可视具体情况和要求而异。 二、系统的类型 稳态误差的计算与系统的类型有关，而系统的类型是由开环传递函数决定的； 系统的开环传递函数可以表示为 开环放大倍数K可以定义如下 γ=0,1和2的系统分别称为0型系统，Ⅰ型系统和Ⅱ型系统。Ⅲ型以上的系统很少见。 系统的误差由两部分组成： 系统误差或原理误差：由系统设定输入信号引起的误差，反映了系统跟踪输入信号的能力； 扰动误差：由扰动输入信号引起的误差，反映了系统抑制扰动的能力。 随动系统应以给定稳态误差去衡量其稳态性能：给定的参考输入是变化的，要求响应以一定的精度跟随给定的变化而变化，其响应的期望值就是给定的参考输入。 恒值调节系统以扰动稳态误差衡量其稳态性能：给定的参考输入是不怎么变化的，需要分析稳态响应在扰动作用于系统后所受到的影响。 四、扰动稳态误差（扰动输入作用下的稳态误差） 对于扰动输入，其误差可以定义为在扰动信号单独作用下，系统期望输出（为零）与实际输入之差。即 结论： 0型系统：对于阶跃输入是有差系统，并且无法跟踪斜坡信号。 Ⅰ型系统：由于含有一个积分环节，所以对于阶跃输入是无差的，但对斜坡输入是有差的。因此，Ⅰ型系统也称一阶无差系统。 Ⅱ型系统：由于含有两个积分环节，对于阶跃输入和斜坡输入都是无差的，但对加速度信号是有差的。因此，Ⅱ型系统也称二阶无差系统。 Homework＃3—Part (2) 本章总结 本章主要内容： 线性定常系统的时间响应 线性定常系统的动态性能分析 线性定常系统的稳定性分析 线性定常系统的稳态性能分析 线性定常系统时域分析的Matlab方法 知识点： 线性定常系统的时间响应 五种典型输入信号 通过Laplace反变换方法求取LTI系统时间响应（稳态过程和动态过程、通过时间响应确定系统传递函数3-1） 一阶系统的运动分析 二阶系统运动分析（欠阻尼系统动态性能与系统参数的关系） 高阶系统运动分析（利用主导极点的概念进行系统降阶） 闭环系统极点和零点位置对LTI系统时间响应的影响 线性定常系统的动态性能分析 动态性能与系统时间响应的关系 二阶欠阻尼系统的动态性能指标公式和控制系统参数设计方法 线性定常系统的稳定性分析 稳定性的基本概念（绝对/相对稳定；BIBO稳定和内稳定的关系） 线性定常系统稳定的充分必要条件 稳定性的代数判据（劳斯-赫尔维茨判据）和应用 线性定常系统的稳态性能分析 误差和稳态误差的概念（给定稳态误差和扰动稳态误差） 稳态误差的计算（终值定理、系统类型、三个稳态误差系数） 影响系统稳态误差的因素：系统的结构和参数、输入与扰动的形式 减小稳态误差的途径和应注意的问题 例3-9 试用MATLAB绘制上例中两系统的单位脉冲响应。 解：将上题中step( )用 inpulse( )代替即可。 任意输入信号作用下，获取系统的输出响应的函数lsim( ) 例3-10 设系统由前向通道传递函数Gp(s)和反馈通道传递函数H(s)组成的负反馈控制系统。 其中 ， 试判别系统的稳定性。 解 MATLAB采用roots( )或eig( )计算系统的特征根。以下是求取上述闭环系统特征根的程序。 %ex_3-10 Gp=tf([1],[1 2 4]);H=tf(1,[1 1]); G=feedback(Gp,H); p=eig(G) 计算结果为 p = -0.8389