3.6 线性系统的稳态误差.pptVIP

3.6 线性系统的稳态误差 一、误差和稳态误差 二、稳态误差的计算 三、系统的类型 四、(静态)误差系数 五、扰动作用下的稳态误差 六、改善系统稳态精度的方法 * * 系统稳定是研究系统稳态精度的前提条件。 在阶跃函数输入作用下具有稳态误差的系统。 无差系统： 有差系统： 在阶跃函数输入作用下没有稳态误差的系统。 系统结构和参数(开环增益，1型、2型、…)。 输入信号作用点(给定输入、扰动)。 输入信号的形式(阶跃、斜坡、或加速度) 。 非线性因素(摩擦，不灵敏区，零位输出等)。 引起稳态误差的因素： 原理性稳态误差的计算方法 输出的实际值 输出的希望值 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) - E(s) 1、误差的定义 从输入端定义 从输出端定义 　　给定输入与主反馈之差。在实际系统中是可以量测的 ，具有一定的物理意义。 　　输出的希望值与输出的实际值之差。在实际系统中有时是不可以量测的 ，多见于性能要求中，一般只有数学意义。 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) - E(s) G(s) H(s) 1/H(s) R(s) C(s) - E’(s) R’(s) 　　上述两种误差的定义，分别从系统的输入端和输出端、间接和直接地体现了系统输出的期望值和实际值之间的差别，这两种方法定义的误差存在着内在联系。对于单位反馈控制系统，两种方法定义的误差是一致的。 　　为了区别，从系统输入端定义的误差有时称为偏差。 2、稳态误差的定义 　　稳定系统误差信号的稳态分量或误差的终值称为系统的稳态误差，也称静态静态误差或终值误差。即 误差传递函数 G(s) H(s) R(s) C(s) B(s) - E(s) 系统的误差与系统的结构参数有关，也和输入作用有关。 输入形式 结构形式 稳态误差 应用条件： sE(s)的极点均位于s左半平面(包括坐标原点) 方法二：终值定理 方法一：计算时域响应的稳态值(按定义) 开环传递函数为 ！系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 　　按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 K：系统的开环增益 ν：积分环节个数 ν=0 0型系统，有差系统 ν=1 Ⅰ型系统，一阶无差系统 ν=2 Ⅱ型系统，二阶无差系统 ν≥2时，实际系统很难使之稳定，在控制工程中很少应用。 令 系统稳态误差计算通式可表示为 分别讨论阶跃、斜坡和加速度函数输入时的稳态误差。 ess与 ν 　系统型别 K 开环增益 R(s) 输入信号 有关 阶跃信号输入 Static position error constant 要求对于阶跃信号作用下系统不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。 Kp：静态位置误差系数 则 0型系统在阶跃信号作用下存在的稳态误差，称为位置误差。0型系统又称为有差系统。 其中 斜坡信号输入 其中 Static velocity error constant Kv：静态速度误差系数 则 要求对于斜坡信号作用下系统不存在稳态误差，则必须选用Ⅱ型及Ⅱ型以上的系统。 0型系统不能跟踪斜坡输入。Ⅰ型系统在斜坡信号作用下存在的稳态误差，称为速度误差。Ⅰ型系统又称为一阶无差系统。 加速度信号输入 Kv：静态加速度误差系数 Static acceleration error constant 其中 则 要求对于加速度信号作用下系统不存在稳态误差，则必须选用Ⅲ型及Ⅲ型以上的系统。 0、Ⅰ型系统不能跟踪加速度输入。 Ⅱ型系统在加速度信号作用下存在的稳态误差，称为加速度误差。 Ⅱ型系统又称为二阶无差系统。 K 0 0 Ka ∞ K 0 Kv R/K 0 0 ∞ Ⅱ型 ∞ R/K 0 ∞ Ⅰ型 ∞ ∞ R/(1+K) K 0 ess=R/Ka ess=R/Kv ess=R/(1+Kp) Kp ν 加速度输入 r(t)=Rt2/2 斜坡输入 r(t)=R·t 阶跃输入 r(t)=R·1(t) 静态误差系数 系统型别 表 3-1 给定输入信号作用下的稳态误差 ess与 ν 　系统型别 K 开环增益 R(s) 输入信号 有关 静态误差系数↑→系统稳态误差↓ 　　例 一单位反馈控制系统，若要求：⑴跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2。⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为-1±j。求满足上述要求的开环传递函数。 解：根据⑴和⑵的要求，可知系统是Ⅰ型三阶系统，因而令其开环传递函数为 闭环传递函数 单位斜坡输入时系统的稳态误差 静态速度误差系数 所求开环传递函数为 闭环传递函数 可得 　　负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 扰动稳态误差的大