关于人类初级思维表情机器人简单有效设计【祝崇辉课件】建模和仿真.ppt

文献阅读课《建模与仿真》讲解课件 上海大学 机电工程与自动化学院 祝崇辉 2009 09 29 Designing simple and effective expressionof robot’s primitive minds to a human 关于人类初级思维的表情机器人的简单有效的设计 Designing simple and effective expressionof robot’s primitive minds to a human ※ 摘要 ※ 简介 ※ SE2PM ※ 实现 上海大学 机电工程与自动化学院 摘要 为了审查我们的SE2PM规则的准确性，我们使用了两种机器人 摘要 ■Mindstorms：用简单的蜂鸣声来表达思维的移动机器人 ■AIBO：用复杂的仿真表情来进行表达思维意图。 为对比这两种不同的表达，我们与参与者还进行了一次心理学实验，结果最终支持SE2PM规则。 上海大学 机电工程与自动化学院 Ⅰ简介 Ⅰ简介 Ⅰ简介 ※ 问题提出 ■ 娱乐：大多用户不再满足于机器人的娱乐功能 ■ 家务：既然机器人通常不能够独立完成一些任务，它就需要求助于用户来帮助它。 问题在于：即使扫地这项简单任务，机器人不能移走较重的障碍物，就不能够清扫它们下面的地面，机器人就要求助于用户搬走障碍物。机器人通常不能够完全独立完成的一些任务。 Ⅰ简介 Ⅰ简介 前人的研究成果： ☆小野和今井开发了交互式机器人，当遇到了障碍物阻挡了去路时它可以表示出沮丧的神情。 ☆莫里在机器人神秘领域里开辟了一个外表和运动之间的关系。 ☆达菲对机器人的拟人化也很有见解,并且他指出在拟人化和机器人之间的关系也提出了大量重要问题。 ☆松本等人提出了“最小设计”交互式因子，他们应用最小设计原则开发了互动式的机器人“Muu”和逼真的“Talking Eye”。 ☆ Reeves和Nass展示了他们的“Media Equation”研究成果，拟人化智能体或计算机可能引起人类自然行为。 ☆神田（Kanda）等人通过系统的心理实验，调查研究了，阿西莫（ASIMO）和Robovie这两个不同外观的仿真机器人。结果他们发现有明显差异的是在诸如手臂移动、问候动作等非言语行为而不是在语言行为。但他们并没有提出明确的规则。 ⅡSE2PM:初级思维表达规则的设计 我们提出规则称为“ SE2PM:Simple Expression to Primitive Mind” （原始思维的简单表达） 机器人的外观和所表达的信息之间，存在这项规则是基于以下实验性假说： ◆ 类人或类动物外观的机器人表达复杂可爱的动作或行动对用户更为混乱，而且传达初级思维并不是真正有效。 ◆ 简单而直观的信息更易于理解，这样用户理解机器人的初级思维更为高效。 如果这一支持SE2PM的假说被证明是真实的，各种互动式机器人都可以开发，无需为这些机器人复杂和可爱的外观增加大量预算。 ⅡSE2PM:初级思维表达规则的设计 上海大学 机电工程与自动化学院 Ⅲ具有蜂鸣器和移动机器人来实现SE2PM 该实现基于以下基础： ☆蜂鸣声:小松（Komatsu）的研究表明，通过简单的不同持续时间和语调高低的蜂鸣声，可以进行表达不同的初级思维。他得出以下的结果： 1）短促的下降语调 “积极思维” 。 2）长时间的上升语调 “消极思维” 。 3）持续时间较长的平音 “中性思维”。 ☆移动的机器人化外观：使用Mindstorms（头脑风暴）。 Ⅳ实验 三种对用户初级但重要的原始思维：正面的、负面的以及中立 ?正面的思维: 同意,例如：接受。 　 　 ?负面的思想: 反对, 例如：惊讶,怀疑。 　　 ?中立的思维：犹豫，例如：说不出话来。 Ⅳ实验 Ⅳ实验 〓1〓 AIBO SONY公司的AIBO (爱宝ESR-7)是最著名的消费性宠物机器人。它有着精细的动物外观和行为。 〓2〓 Mindstorms LEGO cooperation的Mindstorms（头脑风暴） (Robotic Invention System 2.0)。有非常典型的机器外形。采用不同类型的积木块可以自己确定他们最喜欢的机器人的外观。 〓3〓 PC 为了控制,我们使用一个普通PC（