二阶系统时域分析+计算机辅助设计.docVIP

自动控制原理实验报告2010-2011学年第一学期 姓名： 孙一北 班号：学号： 2008300587 1、二阶系统时域分析 一、数学模型： 模拟电路由比例环节A1、A10，积分环节A2、惯性环节A3构成。 对每个环节可根据运算放大器的虚短和虚断列写等式： 由于传递函数计算式为： 故对各方程进行Laplace变换，并整理，得： 系统电路图为： 故系统结构图为： 经简化，有： 系统的开环传递函数为： 可见，该系统为Ⅰ型系统。 系统的闭环传递函数为： 可知，该系统是二阶系统。 对照二阶系统的闭环传递函数标准形式： 可得： 该系统的无阻尼振荡频率： 系统阻尼比： ∴令，有，此时为无阻尼情况； 令，有，此时为临界阻尼情况； 令，有，此时为过阻尼情况； 令，有，此时为欠阻尼情况。 接下来讨论欠阻尼情况的系统动态性能指标： 取，此时为欠阻尼情况。系统的闭环传递函数为： 对于该系统，有： 无阻尼振荡频率： 阻尼比： ∴系统有阻尼振荡频率为： ， 若输入信号为单位阶跃输入信号，则： 系统上升时间： 系统峰值时间： 系统超调量： 系统5%调节时间： 二、实验结果： 1．令可调电阻，按系统图连接电路，经实验箱仿真，可得二阶系统单位阶跃信号输入下的无阻尼振荡时域响应。如下图： 2．令可调电阻，按系统图连接电路，经实验箱仿真，可得二阶系统单位阶跃信号输入下的欠阻尼振荡时域响应。如下图： 从图中可估读出： 系统上升时间： 系统峰值时间： 系统超调量： 系统5%调节时间： 3．令可调电阻，按系统图连接电路，经实验箱仿真，可得二阶系统单位阶跃信号输入下的临界阻尼振荡时域响应。如下图： 4. 令可调电阻，按系统图连接电路，经实验箱仿真，可得二阶系统单位阶跃信号输入下的过阻尼振荡时域响应。如下图： 三、计算机仿真： 采用Matlab仿真可有直接编程绘图和利用Simulink组件两种仿真方式。 1）编程绘图 求解系统单位阶跃输入下的欠阻尼情况响应的Matlab程序如下： 经运行，获得图表： 经观察计算， 系统上升时间： 系统峰值时间： 系统超调量： 系统5%调节时间： 2）利用Simulink组件仿真 搭建模型，如图： 设置仿真时间为3s。 进行仿真，获得响应结果： 四、理论、仿真、实验结果的对比分析： 理论值 实验值 仿真值 系统上升时间 0.055s 0.057s 0.055s 系统峰值时间 0.101s 0.101s 0.100s 系统超调量 60.490% 61.000% 60.000% 系统5%调节时间 0.700s 0.520s 0.534s 分析： 理论值多为经验公式，故与真实值有一定的偏差。然而对于、、来说偏差很小，可以近似认为是真实值。对于来说偏差较大，但是在工程上在可接受的范围内，故也可使用。计算机仿真结果与真实值非常接近，故推荐使用。2.控制系统计算机辅助分析与设计 题目：在核工业中，远程机器人主要用来回收和处理核废料，同时也用于核反应堆的监控，清除放射性污染和处理意外事故等。如图所示的是核工厂的遥控机器人示意图，其构成的远程监控系统可以完成某些特定操作的检测任务。若系统的开环传递函数为： 要求： 当T=0.5时，确定Ka的合适取值，使系统的阶跃响应超调量小于30%，并计算所的系统的稳态误差； 设计校正网络，以改进系统的性能，使系统的稳态误差小于12%。 手工解算： 解： 系统开环传递函数为 ， 该系统为二阶系统。 因为要求，由欠阻尼二阶系统阻尼比和超调量的关系公式 可得： 又由欠阻尼二阶系统相角裕度和阻尼比关系公式 可得： ∵ ∴令，解得： 截止角频率： 相角裕度： ∵ ∴取，解得： ， 由于静态位置误差系数 故系统稳态误差： 确定的系统开环传递函数为： ∵经计算，在此题目中，如用作为校正网络，则绘制出稳态误差—相角裕度图为： 完全无法满足稳定性要求。故需要改进校正网络。 现以作为校正网络，则校正后系统开环传递函数为： ∴ 选，使为滞后网络，则。故： ∴ ∵要求校正后系统稳态误差，且，观察图： 可知，稳态误差取值应在2.6%—12%之间。 可取，经计算，得： ∴ 令 解得： ∴相角裕度 校正后系统估算如下： 理论值基本满足要求 故系统校正网络应为： 计算机仿真： 系统校正前结构图为： Simulink仿真结果为： 系统校正后结构图为： Simulink仿真结果为： 对比两图，发现，校正后系统性能有所提升。 姓名：孙一北 学号：2008300587 班级- 12 - -1 -1