第四章 机电一体化课件.ppt

第四章 机电一体化系统的执行元件 —控制电动机 作业 1、以三相步进电机为例，画简图叙述其基本工作原理。 2、三相步进电机不同通电方式有何特点？ 3、若用单片机控制三相步进电机，试说明如何实现三相双三拍通电方式的软环分。 4、直流伺服电动机有何优点？其结构特点是什么 ？ 5、画出直流伺服电机PWM双极性控制的T形直流调压驱动电路，并叙述其基本原理 。 第一节 概 述 各种执行元件的特点 各种执行元件的特点 三、对伺服控制电动机的基本要求 （2）快速性好 加速度大、响应特性好。 四、常用伺服控制电动机的控制方式 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 一、概述 1、步进电动机简介 步进电动机是一种将电脉冲信号—角位移的执行元 件,其特点如下： （1）步进电动机定子绕组的通电状态每改变一次，它 的转子便转过一个确定的角度，即步距角。 （2）改变步进电动机定子绕组的通电顺序，转子的旋 转方向随之改变。 （3）步进电动机定子绕组通电状态的改变速度越快， 其转子旋转的速度越快，即通电状态的变化频率 越高，转子的转速越高。 （4）角位移量与电脉冲数成正比。 2、步进电机的独特优点 （1）控制性能好，起动、停止、换向及其它任何运动形式的改变，可在若干个脉冲内完成。 （2）步距角不易受各种干扰因素的影响，抗干扰能力强。 （3）误差不长期积累，电机每转动一步距角，尽管存在一定的转角误差，但电机转动360o时，转角累计误差将归零。 （4）具有自锁能力，一旦停止输入脉冲，只要维持绕组通电，即可保持其固定位置。 （5）易于实现与计算机的接口。  基本结构 二、步进电动机的结构与工作原理 1、结构组成 主要由定子和转子构成，定子包括定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由硅钢片叠压而成，定子绕组绕在定子铁芯6个均匀分布的磁极上，在直径方向上相对的两个磁极上的线圈串联在一起，构成一相控制绕组。图示的步进电动机构成U、V、W三相控制绕组，故称三相步进电动机。转子用硅钢片叠成或用软磁性材料做成凸极结构，转子上无绕组—反应式步进电机；若为永久磁铁—永磁式步进电机。 2、工作原理  当通电顺序为U→V→W→U时，假设U相绕组首先通电，气隙中产生一个沿U1U2轴线方向的磁场，由于磁通总是沿着磁阻最小的路径闭合，于是产生磁拉力使转子1、3两齿与U相绕组轴线U1U2对齐；然后U相断电，V相通电，气隙中产生一个沿V1V2轴线方向的磁场，产生磁拉力使转子2、4两齿与V相绕组轴线V1V2对齐；这时转子顺时针转了30°。随后V相断电，W相通电，根据同样的道理，转子又顺时针转了30°。若再U相通电，W相断电，那么转子再顺时针转30°。定子各相轮流通电一次，转子转一个齿（或一个磁极）。步进电动机定子绕组按U→V→W→U→V→W→U…依次轮流通电，步进电动机转子就一步步地按顺时针方向旋转。 2、工作原理 转子顺时针旋转一步所对应的角度称为步距角β＝ 30°。电流换接三次，磁场旋转一周，转子转过一个磁距的位置，一个磁距所对应的角度称为齿距角（4个齿，90度）。若要反向，通电顺序为：U→W→V→U 2、工作原理 通电顺序为：U→W→V→U→…称为三相单三拍运行。 单： 是指每次只有一相定子的绕组通电； “一拍”：从定子的一相绕组通电换接到另一相绕组通电。每一拍转子转过一个步距角。 “三拍”：是指一个循环周期只换接了三次。 如U→W→V 3、小步距角步进电机 以上讨论的步进电动机其步距角都比较大，往往不能满足传动设备对精度的要求。为了减小步距角，实际应用中的步进电动机通常将定子的每一个磁极分成许多小齿，转子也由许多小齿组成。且定子 3、小步距角步进电机 3、小步距角步进电机 通电方式不仅影响步进电动机的矩频特性，对步距角也有影响。一个N相（即步进电动机运行的拍数）步进电动机，如其转子上有z个小齿，则其步距角可通过下式计算：  步进电动机转子转速的计算： 如果脉冲的频率为 f Hz， β 的单位为度，则转速（r/min)为： 四、步进电机的主要性能指标 1、步距角β 指每给一个脉冲，步进电机转子所应转过的角度的理论值。 同一台步进电动机，因通电方式不同，运行时步距角也是不同的。 步距角β的确定：若通电方式和系统的传动比i已初步确定，则