自动控制原理习题参考答案.docVIP

2-1略。 2-2略。 2-3略。 2-4略。 2-5略。 （a） （b） （c） 2-6 2-7 2-8电网络的输入输出微分方程为 机械系统的输入输出微分方程为 2-9略。 2-10略。 2-11 2-12 （a） （b） 2-13 2-14 2-15传递函数为 单位脉冲响为。 2-16略。 2-17（a）。（b）。 2-18 2-19 2-20 ，，， 2-21 （a）。（b）。（c）。 （d）。（e）。 2-22 （a） （b） 2-23同2-22。 2-24 （a） （b） 2-25 （a） （b） （c） （d） （e） 3-1 不稳定。 3-2 （a）右半平面根的个数为，虚根为。 （b）右半平面根的个数为，虚根为。 （c）右半平面根的个数为，虚根为。 3-3 。 3-4 。 3-5 ，，。 3-6 （a），，，。 （b），，，。 3-7 系统的闭环传递函数为 ，，，。 3-8 系统的传递函数为 ，，。 3-9 系统的闭环传递函数为 故，。 3-10 （a）系统的传递函数为 （b），。 3-11 ，。 3-12（a），，，。（b），，秒，。（c），，秒，。 3-13（a）。（b）时，，。秒时，。 3-14略。 3-15 （a）闭环传递函数为 使系统稳定的条件为，，。 （b） （c），。 3-16 （a）闭环传递函数 ，，。 （b）闭环传递函数 ，， 3-17（a），。（b），。（c），。 3-18（a），。（b），，。（c），。 3-19（a）。（b）。（c）。 3-20系统稳定的条件为，，且 误差不大于正常数要求 综合有 3-21 （a）等效为单位反馈的传递函数为 （b），，，。 3-22略。 3-23略。 3-24系统的闭环传递函数为 从上面的闭环传递函数容易看出，应用史密斯预测控制器，可以有效地消除延时环节对闭环系统带来的影响，使得控制系统的闭环响应与没有延时环节时的闭环响应是相同的，只是在时间上滞后了秒。从设计过程还可以看出，史密斯预测控制器的设计需要准确地知道被控对象的延迟时间，和对象除去时间延迟部分后的传递函数，这在实际中是一个很高的要求。 4-1略。 4-2略。 4-3（a）分离点。（b）分离点。（c）分离点。 4-4（a）起始角，。（b）起始角，。（c）起始角，，。 4-5 ，。 4-6 分离点。与虚轴交点，相应。 4-7 （a）分离点，系统总是不稳定的。 （b）与虚轴交点，相应，时系统稳定。 4-8 （a）与虚轴交点，，时系统稳定。 （b）分离点，与虚轴交点，，时系统稳定。 4-9 （a）。（b），。（c），，，。 4-10（a）略。（b）。（c）略。（d）。 4-11（a）略。（b）略。（c）。 4-12（a）全根轨迹的复平面部分是一个整圆，圆的半径为，圆心位于点。（b）。 4-13 （a）根轨迹的复平面部分是一个整圆，圆的半径为，圆心位于点。临界阻尼时，临界稳定时。 （b）根轨迹的复平面部分是半径为，圆心位于原点的圆的一部分。阻尼比时。 4-14（a）根轨迹的复平面部分是一个整圆，圆的半径为，圆心位于点。（b）时系统临界稳定，时系统有两个相等的负实根，即处于临界阻尼状态。 4-15根轨迹的复平面部分是半径为，圆心位于原点的圆的一部分。时系统处于过阻尼状态，响应无振荡。 4-16（a）采用正反馈，，。（b）略。 4-17根轨迹与虚轴交点，负反馈时时系统稳定，正反馈时系统不稳定。 4-18 （a）分离点，与虚轴交点，。 （b）根轨迹在分离点处出现重根，此时。 （c）时，闭环系统稳定且工作在欠阻尼状态。 4-19 （a）分离点，。与虚轴的交点，。 （b）时，闭环系统稳定。 （c）。 4-20 （a）系统稳定时的取值范围为。 （b）成为一个闭环极点时。 （c）时，系统的另外两个闭环根为，它们是系统的主导极点，系统的调节时间和超调量分别为秒，。 4-21。 4-22。 4-23与虚轴的交点为，，时系统稳定。 4-24，，。 4-25根轨迹的复平面部分是一个整圆，圆的半径为，圆心位于点。时系统稳定。 5-1略。 5-2（a），。（b） ，。 5-3略。 5-4略。 5-5（a）角频率，幅值为（）。（b）与实轴无交点。 5-6略。 5-7，，幅相特性曲线是圆心在原点，半径为的圆，开环稳定，故时系统稳定。 5-8（a）不稳定。（b）稳定。（c）不稳定。（d）稳定。（e）不稳定。（f）稳定。（g）稳定。（h）稳定。（i）不稳定。（j）不稳定。 5-9 在右半平面内有一个极点时闭环系统不稳定。在右半平面内没有极点时，闭环系统稳定。 5-10（a）。（b）。 5-11（a）略。（b）。 5-12闭环不稳定，有个闭环根在右半复平面。 5-13略。 5-14 ，。 5-15。 5-16略。 5-17（a）。（b）。 （