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3.6 控制系统的稳态误差分析 1．误差的定义 控制系统在稳态时系统对输入信号响应的准确程度，即用稳态误差来衡量。稳态误差反映了系统的控制精度，它是控制系统十分重要的性能指标。 2．稳态误差 系统的稳态误差可以写为 3．稳态误差计算 需要指出的是，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义，因此，在计算系统的稳态误差之前，必须判断系统是稳定的。对于不稳定的系统，计算稳态误差是没有意义的。利用拉氏变换的终值定理，可得到稳态误差的计算： 4．稳态误差分析 设系统开环传递函数如下，并表示为归一化（时间常数）形式 其中 ， 为积分环节数目。 根据系统开环传递函数所含积分环节的数目来对系统进行分类，当 为0，1，2，3，…时，分别定义系统的型别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型，…N型， 也称为系统的无差度阶数。 （1）输入信号为单位阶跃函数和静态位置误差系数 设输入信号为 稳态误差： 分析计算公式，可见关系到系统稳态误差的因素有： 令： 称为为系统的静态位置误差系数，于是系统在单位阶跃函数作用下的稳态误差为： （2）输入信号为单位斜坡函数和静态速度误差系数 设输入信号为 稳态误差： 令： 称为为系统的静态速度误差系数，于是系统在单位斜坡函数作用下的稳态误差为： （3）输入信号为单位加速度函数和静态加速度误差系数 设输入信号为 稳态误差： 令： 称为系统的静态加速度误差系数，于是系统在单位加速度函数作用下的稳态误差为： （4）输入信号为单位阶跃、斜坡、加速度信号时的稳态误差 设输入信号为 利用线性系统的叠加原理，可得系统的稳态误差为 结论： （1）系统的稳态误差与输入信号有关； （2）系统的稳态误差与开环放大倍数K基本成反比关系。对于有差系统，K值越大，稳态误差越小，但同时系统的稳定性越差； （3）系统的稳态误差与开环传递函数的积分环节数 有关。积分环节数增加，稳态误差减小，但同时系统的稳定性变差。 [例1]PD控制系统如下所示，输入信号为 ，试作稳定性分析和稳态误差分析。 解:（1）稳定性分析： 系统闭环特征方程： 为使闭环系统稳定，必须满足 （2）稳态误差分析 系统开环传递函数为 显然为2型系统，故其静态误差系数分别为 系统稳态误差为 [例2]已知单位反馈系统的开环传递函数为 ，式中 ，若输入信号为 ，试求系统的稳态误差。 解：闭环特征方程 系统稳定的条件为 显然，满足系统稳定的条件，所以闭环系统稳定。 开环传递函数 显然是1型系统，其静态位置误差系数、静态速度误差系数分别为 。 所以，系统稳态误差为 。 例3 已知系统结构图如图，输入信号 试求系统在r(t)作用下的稳态误差。 （1） （2） 5．扰动信号作用下的误差分析 控制系统除了输入信号以外，还经常受到扰动信号作用。扰动信号作用下的稳态误差，反映了系统的抗干扰能力。理想情况下，扰动产生的误差越小越好。 由扰动产生的误差，可以表示为 令： 扰动引起的稳态误差为 扰动引起的稳态误差，不仅与开环传递函数 和扰动信号 有关，还与 有关。 比较一下两个系统，在扰动信号 作用下的稳态误差。