运动控制系统第一章新版.pptVIP

2. 调速指标（稳态性能指标） 调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即 （1-29） 其中nmin 和nmax 一般都指电动机额定负载时的转速，对于负载很轻的机械，也可用实际负载时的转速。 静差率 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落 ?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率 s ，即 或用百分数表示 （1-30） （1-31） 式中 ?nN = n0 - nN 0 TeN Te n0a n0b a b ? nNa ? nNb n O 图1-16 不同转速下的静差率 3. 静差率与机械特性硬度的区别 然而静差率和机械特性硬度又是有区别的。一般调压调速系统在不同转速下的机械特性是互相平行的 。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。 4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 电机额定转速nN，额定稳态速降为?nN。 ?nN 值一定时，对静差率要求越高，即要求 s 值越小时，系统能够允许的调速范围也越小。 （1-32） 结论1 调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。 调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。 调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 开环调速系统及其存在的问题 开环调速系统往往不能满足静差率要求。 反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 例题 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW，220V，305A，1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻R=0.18? ，电动机电动势系数Ce=0.2V·min/r。如果要求调速范围 D = 20，静差率s≤ 5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降 最多能有多少？ 解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。 （4）V-M系统机械特性的特点 图1-6绘出了完整的V-M系统机械特性，分为电流连续区和电流断续区。由图可见： 当电流连续时，特性硬； 电流断续时，特性很软，呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。 晶闸管触发和整流装置的放大系数和 传递函数 在进行调速系统的分析和设计时，可以把晶闸管触发和整流装置当作系统中的一个纯滞后环节来看待。 进行直流调速系统分析或设计时，须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。 晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算 晶闸管触发和整流装置的放大系数 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 图1-7 晶闸管触发与整流装置的输入-输出特性和的测定 (1-12) 失控时间是随机的，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 (1-13) 式中 — 交流电流频率（Hz）； — 一周内整流电压的脉冲波数。 f m 最大失控时间 Ts 值的选取 在一般情况下，可取其统计平均值 Ts = Tsmax /2，并认为是常数。 也可按最严重的情况考虑，取Ts = Tsmax 。 各种整流电路的失控时间（f =50Hz） 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 （1-14） 传递函数 传递函数简化 由于式（1-14）中包含指数函数，它使系统成为非最小相位系统，分析和设计都比较麻烦。为了简化，先将该指数函数按台劳级数展开，则式（1-14）变成 （1-15） 近似传递函数