连续论域模糊控制器.docVIP

连续论域模糊控制器（C-FC）的工作原理 我们用大家熟知的倒立摆来说明C-FC的一般原理。倒立摆是一个非线性、不稳定系统，经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。下图是倒立摆的示意图。 　 上图中，为杆与垂线的夹角（°），为作用力（N），杆的质量kg，杆和小车的总质量kg，半杆长m，重力加速度m/s2，采样周期s。倒立摆的数学模型为 = 我们可以实时测量角度（°），并计算出角速度°/s），控制的任务是产生合适的作用力，并使倒立摆保持直立状态。采用C-FC的控制系统如图所示，C-FC的设计和工作过程包括以下步骤。 倒立摆的模糊控制结构 论域的正规化 首先设，将，，的实际值分别除以，，，并加以限幅后，得到正规化的输入输出变量： 其中。 2定义模糊集合及其隶属函数 对正规化的输入输出变量各定义五个模糊集合：NB，NS，Z，PS，PB，分别用A1~A5，B1~B5，C1~C5来代表。在本例中三个变量的模糊集合的隶属函数均是对称、均匀分布、全交迭的三角形，如下图所示。 　　　　 对称、均匀分布、全交迭的三角形隶属函数 图中的图形是最常采用的隶属函数，“对称”是指正负两边的图形对称，“均匀分布”是指每个三角形的中心点在论域上均匀分布（-1，-0.5，0，0.5，1），“全交迭”是指每个三角形底边的端点恰好是相邻两个三角形的中心点，因此，。例如图中点，。 3设计模糊控制规则集 本例中各有五个模糊集合，所以最多有52=25条规则，根据经验只用11条规则即可，如下表所示。 倒立摆的模糊控制规则集 NB NS Z PS PB NB NB NS NS Z Z NB NS Z PS PB PS Z PS PB PB 例如表中第一行中间的控制规则是 if and ，then 4模糊推理方法 先来介绍关于模糊推理的三个定理。给定的模糊规则集为 R1：if and ，then R2：if and ，then ··· Rn：if and ，then 其中语言变量的模糊集合（语言值）为~，语言变量的语言值为~，语言变量的语言值为~。现在已知条件（and ，要求结论。 本例中采用了输入为单点时的推理方法，模糊蕴含关系采用Mamdani的最小运算规则.即： 其中称为规则i的激活度（firing strength）。 5去模糊化 在倒立摆的模糊控制中，我们采用了重心法（center of grevity ，简称COG），该方法的计算量比较大，但控制性能比较好。 6实时控制 对于倒立摆来说，输入变量的正规化、模糊化、模糊推理、解模糊、输出变量的反正则化都是在线进行的。 以上设计的模糊控制器可以出色的完成倒立摆的控制任务，在倒立摆的初值的范围内，倒立摆都会很快回到垂直状态。而且改变隶属函数的形状、甚至再取消几条控制规则时，仍能控制倒立摆不倒，表现出极好的鲁棒性。 NB NS 　 1 Z PS PB -1.0 -0.5 0 x0 0.5 1.0 x