《自动控制原理》实验指导书-2012.docVIP

实验一 基于MATLAB的二阶系统动态性能分析 一、实验目的 1、观察学习二阶控制系统的单位阶跃响应、脉冲响应。 2、记录单位阶跃响应曲线、脉冲响应曲线。 3、掌握时间响应分析的一般方法。 4、掌握系统阶跃响应曲线与传递函数参数的对应关系。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验内容 1、作以下二阶系统的单位阶跃响应曲线 2、分别改变该系统的和，观察阶跃响应曲线的变化。 3、作该系统的脉冲响应曲线。 四、实验步骤 1、二阶系统为 （1）键人程序 观察并纪录阶跃响应曲线 （2）健入 damp（den） 计算系统的闭环根、阻尼比、无阻尼振荡频率，并作记录。 健入 [y，x，t]=step（num，den） %返回变量输出y与时间t（变量x为状态变量矩阵） [y，t] %显示输出向量y与时间向量t（t为自动向量） 记录实际测取的峰值大小、Cmax(tp)、峰值时间tp、过渡时间ts并与理论值相比较。 实际值 理论值 峰值 Cmax(tp) 峰值时间tp 过渡时间ts 2、修改参数,分别实现 =1, =2的响应曲线,并作记录。 程序为: n0=10；d0=[1 2 10]；step（n0，d0 ） %原系统=0．36 hold on %保持原曲线 n1=n0，d1=[1 6.32 10]；step（n1，d1） %=1 n2=n0；d2=[1 12.64 10]；step(n2,d2) %=2 修改参数,写出程序分别实现=和=2的响应曲线,并作记录。 % 3、试作以下系统的脉冲响应，并比较与原系统响应曲线的差别与特点，作出相应的实验分析结果 (a)，有系统零点情况，即s=-5。 (b) ，分子分母多项式阶数相等，即n=m=2。 (c)，分子多项式零次项系数为零。 (d)，原响应的微分，微分系数为1/10。 五、预习要求 1、仔细阅读实验指导书。 2、预习相关控制理论知识。 3、完成相关仿真程序的书面设计。 4、有条件的可提前上机练习。 六、实验报告要求 1、分析系统的阻尼比和无阻尼振荡频率对系统阶跃响应的影响。 2、分析响应曲线的零初值、非零初值与系统模型的关系。 3、分析响应曲线的稳态值与系统模型的关系。 4、分析系统零点对阶跃响应的影响。 实验二 基于MATLAB的根轨迹绘制与性能分析 一、实验目的 1、利用计算机完成控制系统的根轨迹作图。 2、了解控制系统根轨迹图的一般规律。 3、利用根轨迹进行系统分析。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验内容 1、作系统的根轨迹图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 2、作系统的根轨迹图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 3、作系统的根轨迹图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 四、实验步骤 给定如下系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹图，并完成给定要求。 1． 要求：(a) 准确记录根轨迹的起点、终点于根轨迹的跳数。 (b) 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益。 (c)确定临界稳定时的根轨迹增益。 2． 要求：确定根轨迹与虚轴交点并确定使得系统稳定的根轨迹增益取值范围 3． 要求：（a）确定系统具有最大超调量MPmax时的根轨迹增益。 （b）确定系统阶跃响应无超调量时的根轨迹增益取值范围。 五、预习要求 1、仔细阅读实验指导书。 2、预习相关控制理论知识。 3、完成相关仿真程序的书面设计。 4、有条件的可提前上机练习。 六、实验报告要求 1、记录给定系统与显示的根轨迹图。 2、完成上述各题要求，分析闭环极点在s平面上的位置与系统动态性能的关系。 实验三 基于MATLAB的频域分析 一、实验目的 1、利用计算机作典型环节和开环系统的波特图。 2、利用计算机作典型环节和开环系统的极坐标图。 3、观察记录控制系统的开环频率特性。 4、控制系统的开环频率特性分析。 二、实验设备 PC机，MATLAB仿真软件。 三、实验内容 1、作系统的波特图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 2、作系统的波特图，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。 3、作以下系统的波特图，其中，记录并观察曲线，依此分析系统的性能。