基于OpenGL的虚拟现实技术在遥操作机器人系统的研究与实现.pdfVIP

第 39 卷增刊( I) 东南大学学报 ( 自然 科学版 ) V .l 39 Sup( I) 2009年 9月 JOURNAL OF SOUTHEA ST UN IVERSITY ( Natural Scien ce E diti n) Sept. 2009 OpenGL 张德政 吴 婧 阿孜古丽 (, 100083) : 为了创建具有良好沉浸感和真实感的虚拟 实操作环境, 从而使操作者更直观地感知遥 操作机器人所处的工作环境, 并准确地发出执行指令, 对空间机器人远距离遥操作中的虚拟 实 系统进行了研究与开发. 利用 3D 建模与 OpenGL 等关键技术创建遥操作虚拟环境, 通过手柄对 真实机械臂与虚拟环境中的模型同时进行控制驱动. 操作人员可以改变虚拟环境中的视点和视 角, 依靠更加生动的视觉临场感信息, 实 单一的视频反馈所不能达到的监控效果.