一种用于智能空间的多目标跟踪室内定位系统.pdfVIP

第 30 卷 　第 9 期 计 　　算 　　机 　　学 　　报 Vol . 30 No . 9 2007 年 9 月 C H IN ESE J OU RN AL O F COM PU T ER S Sep t . 2007 　 一种用于智能空间的多目标跟踪室内定位系统 1) 2) 1) 2) 谷红亮 　史元春 　申瑞民 　陈　渝 1) (上海交通大学网络教育学院　上海 　200030) 2) (清华大学计算机科学与技术系　北京 　100084) 摘 　要 　定位系统是智能空间位置感知计算的基础部件 ,它不仅要能较精确定位多目标 ,而且在方向性 、可携带性 等方面也要满足要求. 文中设计了一种室内定位系统 Cicada ,该系统基于射频和超声波到达时间差来测量距离 ,并 采用滑窗滤波和卡尔曼滤波的方法计算位置. 实验表明它对静止和移动 目标都能提供平均 5cm 的定位精度 ,拥有 全向型的工作区域 ,便于携带 ,具有较好的规模伸缩度以及易部署性 ,能较全面地满足智能空间定位的需求. 关键词 　普适计算 ;位置感知计算 ;定位系统 ;扩展卡尔曼滤波 ;滑窗滤波器 中图法分类号 TP39 1 A MultiObject Tracking Indoor Positioning System f or Smart Space GU Hon gLiang1) 　SH I YuanChun2) 　SH EN RuiMin1) 　C H EN Yu2) ) 1 ( N et w ork E d ucat ion Col leg e , S hang hai J i aotong Uni vers ity , S hang hai 　200030) ) 2 ( D ep art ment of Comp uter S cience an d Technology , Ts i ng hua Uni vers i ty , B eij i ng 　100084) Abstract 　 The location sen sing sy st em (al so called po sitioning sy st em) i s an underlyin g co mpo nent for locationaware co mp uting in Smart Sp ace , w hich not only deman ds t he location sen sin g sy st em to locat e multip le o bj ect s wit h de sirable p reci sion , but al so sup erimpo se s t he require