网络机器人的自主性理论和智能控制.pdf

摘要 网络机器人的自主性理论与智能控制 摘 要 近年来，随着Intemet的广泛应用和遥操作技术的发展，越来越多的研究人 员和组织将各种可控设备和机器人连接到Intemet。网络机器人不仅可以向控制 者提供真实的远程场景，而且能够在远程环境执行和完成各种不同的操作任务。 然而，数据传输存在不确定性延时，这个Intemet的固有特性大大妨碍了用户和 机器人迅捷而及时地交互、影响了控制系统的稳定性和鲁棒性。在这种情况下， 网络机器人的性能和应用都被严重地限制和降低。 本文在对现有解决方案进行详细综述的基础上，提出了通过网络机器人自 主性的研究来克服网络信息传输延时问题对机器人控制的影响。具体研究工作 包括以下几个方面： (1)可调整自主性 提出用动态可变的机器人自主性克服动态不确定的网络延时问题。不同自 主性层次下，机器人能够实现的功能不同、用户拥有的可控性也不同。在遥操 作过程中，用户可以根据网络状况和任务执行情况调整机器人的自主性层次， 以动态可变的自主性来适应动态变化的网络状况。实验结果表明可调自主性改 善了遥操作过程中整个机器人系统的执行效率和效果。