基于Seekur的农田机器人激光避障设计与仿真.pdf

2015 7 7 年 月 农机 化 研究 第 期 基于 Seekur 的农田机器人激光避障设计与仿真 1 1 2 ， ， 姜 丹 刘 卉 邱 权 (1 ． 都师 ， 100048 ;2 ． ， 100097) 首 范大学信息工程学院 北京 国家农业智能装备工程技术研究中心 北京 : 。 摘 要 以农业机器人为代表的新型智能农业机械装备的开发已经成为现代农业领域研究热点之一 为了探讨 ， Seekur ， 、WＲAP 农田环境下机器人作业时自主避障问题 设计了基于 机器人平台的自主避障系统 由激光传感器 wifi interface PC ; ， 。 和远程监控 组成 通过分析农田环境中避障应用需求 设计了模糊逻辑算法避障策略 通过在 MatLab MobileSim ， 。 中的模糊逻辑仿真和 中的避障过程仿真 验证了模糊逻辑避障算法具有较好的避障效果 : ;S e e k u r ; ; 关键词 农田机器人 平台 避障 模糊逻辑 中图分类号:TP24 ;S11 + 6 文献标识码:A 文章编号:1003 －188X (2015)07 －0151 －05 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.07.035 机器人路径。 0 引言 本文介绍了一种面向农田作业环境的机器人避障 ， Seekur ， 以农业机器人为代表的新型智能农业机械装备的 研究 基于 机器人平台 通过扩展传感器构建 。 ， 开发已经成为现代农业领域研究热点之一 所谓农 自主避障系统 并在此基础上引入模糊逻辑算法实现 ， 、 农田机器人避障算法设计。 业机器人 通常是指与农业生产相关 拥有多自由度 ， 机构的机械系统 是具有高度感知和判断机能的自动 ［1］ 1 Seekur 机器人平台 ， ， 。 机械 可用于农田环境 也可应用于设施农业环境 ， 、 Seekur 是 MobileＲobots ActivMedia 公司推出的一 例如 自主完成采摘 喷洒及除草等作业的农业机器 ［2 － 5］ 。