绞吸挖泥船施工模拟系统的研制.pdfVIP

19thWoRLDDREDGlNGCoNGRESS 第十九届世界琉浚大会论文集 EC．66 绞吸挖泥船施工模拟系统的研制 刘瑞祥1，倪福生2，周泉生3 摘要：挖泥船疏浚仿真模拟是目前疏浚业人员技术培训、工艺辅助决策和疏浚科学研究 的先进手段。本文主要针对绞吸挖泥船设备组成、作业环境和施工特点，提出了研制绞 吸挖泥船施工模拟系统的基本构思，分析了模拟系统研制的关键技术和难点，探讨了模 拟系统的功能及其应用。在此构思下，已研制出多通道环形柱幕绞吸挖泥船施工模拟系 统并投入使用，效果良好。 关键词：疏浚模拟系统研制绞吸挖泥船 1引言 绞吸挖泥船工作效率高，可以连续工作，适应范围广，使用成本低，因此是应用最 为广泛的挖泥船类型之一。然而疏浚工程的复杂、系统的庞大以及设备的昂贵，均为绞 吸挖泥船的船员培训、工程预测和实验研究带来了不便，不仅可能会影响生产，而且可 能会产生安全隐患，造成对设备和人员的不必要伤害。仿真模拟器的出现很好地解决了 这些问题，在虚拟的环境中进行操作，而逼真的画面和模型又不失真实效果，从而可以 为绞吸挖泥船的人员培养和技术发展过程中发挥巨大的作用。 从2007年初开始，中交天津航道局有限公司与河海大学疏浚技术教育部工程研究 中心合作，联合研制了一套绞吸挖泥船仿真模拟系统。 2模拟系统组成 按照参与仿真的模型种类不同，仿真系统一般分为物理仿真、半物理仿真和计算机 仿真三种类型[11。对绞吸挖泥船仿真模拟器而言，纯物理仿真的造价太高且完全没有必 要，而纯计算机仿真的真实感又不强，无法获取逼真的操作感受，故应选择半物理仿真 形式。即一部分以数学模型描述，并将之引入仿真计算模型，一部分以实物方式引入仿 真回路。 为了营造与实船操作高度相似的操作环境，模拟器必须构造逼真的视景环境，建立 与实船一致的操作平台，并通过数学模型模拟出挖泥船各主要工作部分的运行情况，以 控制视景以及操作人员可视部分的运行符合实际情况，同时各组成部分间需要相互通讯 以及对相关数据进行存储等，故绞吸挖泥船仿真模拟器必须包括以下几个部分：视景系 统、计算处理系统、操作平台以及相应的通讯系统，如图1所示。 绞吸挖泥船可以在湖泊、水库、港口、航道、近海等多种场合施工，故模拟器的视 Tech@thee．tdc．COIn．crl． 2倪福生，教授，河海大学疏浚技术教育部工程研究中心，河海大学水资源高效利用与工程安全国家工程研究中心， zhouqs@chec—tdc．com．cn． 376 19thWORLDDREDGINGCONGRESS 第十九届世界琉浚大会论文集 景中应包括尽量多的场景，同时绞吸船是一种几乎全天候的施工船舶，故而其视景系统 应包括白天、黑夜、晴天、雨天、雪天、雾天等多种自然环境。 绞吸挖泥船的主要组成部分包括：船体、动力装置、绞刀系统、泥泵系统以及定位 横移系统等[2-3]。因此，计算处理系统对绞吸挖泥船的模拟也应至少由以上部分组成。 通讯系统 ＼ 『， 操作平台 —l◆—·◆ 处理前 处理后 图1模拟器组成 图2船体运动模块的组成 3模拟系统实现技术 计算机处理系统是整个模拟器的核心部分，硬件部分主要由计算机实现，软件部分 则包括主要包括各计算模块和数据的获取、存储和发送模块。作为基本功能，计算模块 首先必须涵盖绞吸挖泥船的各主要工作部分，主要有柴油机动力模块、船体运动模块、 绞刀切削模块、泥泵输送模块，其中船体运动模块包括所有船体的运动部件的运动【6】， 如图2。其次，计算模块还应计算船体与疏浚环境间的作用，如地形更新模块、潮汐调 节模块、船体受力模块等。另外无论是培训还是科研和辅助决策，模拟器应都应具有较 强的分析评价能力，因此计算模块还应包括分析评价模块。计算模块所包含的所有功能 如图3所示。 图