多机械手气动系统的设计方法.pdfVIP

@== 年第 D 期 液压与气动 D !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 多机械手气动系统的设计方法 聂 彤 !#$% ’()*+ *, () -./0($1 23#(/ 4$() ’.5($6/0$7.50(*8# 9$ :*% （中国机械工程咨询设计集团公司（七院），陕西省西安市 电话：（ ） ） ;==? =@A @@?=B@ 摘 要：简要介绍了非标生产线中，多机械手气动系统设计的基本方法，以及应注意的一些问题。 关键词：机械手；气动系统；设计方法 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） :CDB E; F ===6?BB @== =D6==D6=D 气动装置 由于具有体积小、重量轻、污染小、安装 电时，如果需要气缸保持原动作趋势，可选用二位五通 调试方便等优点，得到了越来越广泛的应用。近年来， 双电控电磁阀；如果需要气缸保持实时位置，可选用中 出现了包含多种气动机械手的大型气动系统，最初是 封式三位五通电磁阀。同时，若在气缸受外力时受压 一些引进的自动化生产线，现今国内设计、制造的非标 排气的管路上，安装上密封性好的截止阀（该阀的类型 设备及生产线中也出现了类似的系统。相对于仅有少 与控制方式根据具体气路而定），可以保证系统突然断 量气缸的气动系统而言，这一类气动系统的设计方法 气时，短时间内，不会 因外力作用移位。当要求更高 有其独到之处，现加以简要介绍。 时，也可选用能在特定位置（或任意位置）实现机械式 ! 系统结构方案的确定 自锁的一些高档气缸。另外，该系统的控制软件应当 气动机械手按动作类型可分为三轴平移、伸缩摆 考虑停机时，各气缸应按事先设定的次序复位。 臂等形式。在设计之初，应先根据系统需完成的任务、 在初步的方案确定后，绘制气动原理图和工作流 空间的局限、造价与复杂程度来确定初步的结构方案、 程图，并按此选择所用的气动元件，在元件选用的过程 中，又需要不断地对方案进行修订。 选择机械手的形式及气缸的类型。通常情况下，为达 选择适用的各类气缸 到同样 目的，宁可选用 @ G D 台结构、动作简单的机械 @ E 合理选择气缸 手，也不要设计一台结构烦琐、受力复杂的机械手。 预先了解气缸的工作环境，对于选择气缸类型十 每组相对独立的气动元件（如一台机械手）构成一 分重要。例如：在酸性环境中应选用耐酸气缸；在强磁 个子系统，各子系统的气路和控制相对独立，作为模块 场环境中，不宜采用磁耦合式气缸。 与主系统相连。压缩空气经气源净化处理装置进入主 普通气缸的缸径，可按载荷 H 安全系数选取（单作