机电一体化概论 第2版 高级 教学课件 作者 冯细香 第4章 执行装置.pptVIP

执行装置 液压执行装置应用广泛，试着描述使用它们有哪些优点？ 如何用液压缸获得更大的推力？ 家用电梯用液压系统 执行装置 液压伺服系统 执行装置 液压伺服系统的驱动部件 1．开关式电液驱动部件 2．比例式电液驱动部件 3．伺服式电液驱动部件 执行装置 液压伺服系统实例 　　　　＿＿波浪发生器 波浪发生装置是一种在室内的水池或水路中产生与自然海域相似波浪的装置。这种装置可用于波浪对船体姿势的影响，排水状态、沙滩海岸的地形变化等方面的实验研究。 执行装置 液压伺服系统实例 　　　　＿＿汽车起重机 汽车起重机采用液压传动，最大起重量为80kN(幅度为3m时)，最大起重高度为11.5m，起重装置可连续回转。由于该汽车起重机有较高的行走速度，可以和运输车队编队行驶，机动性好，用途广泛。 执行装置 气动执行装置 （1）把压缩空气的能量变换成直线运动的气缸。 （2）把压缩空气的能量变换成旋转运动的气动马达。 （3）把压缩空气的能量变换成摆动运动的摆动式气动执行装置等。 气动执行装置的操作方法简单，人们在其结构和回路上不断改进以适应各种负载条件，因此广泛应用于各种工业机械、车辆、汽车、机器人、气动工具、测量仪器等领域。 执行装置 气动执行装置 执行装置 气动执行装置的驱动原理 执行装置 气动执行装置实例 　　　　＿＿真空吸盘 应用于装卸、搬运作业时，可以减轻劳动强度并实现自动化。 执行装置 气动执行装置实例 　　　　＿＿气动手 在仓库、工厂中应用的采 用无杆气缸直接拉引窗帘 执行装置 气动执行装置实例 　　　　＿＿自动窗帘 即使工件的形状或位置存在偏差，气动手也能灵活适应。把工件放置在尼龙皮带和V形块之间，由双杆气缸推动V形块前进，并将工件推至尼龙皮带而夹紧。 执行装置 气动执行装置实例 　　　　＿＿机械手 使用双杆气缸和气动夹具构成简单机械手的应用实例 执行装置 变频器 把市电（380V或220V、50Hz）通过整流器变成平滑直流，然后利用半导体器件（GTO、GTR或IGBT）组成的三相逆变器，将直流电变成可变电压和可变频率的交流电，并采用输出波形调制技术，使得输出波形更完善。 执行装置 变频器的种类 　　　　交—直—交变频器 变频器虽然多了一个中间直流环节，但是输出交流电的频率是任意的。 执行装置 变频器的种类 　　　　交—交变频器 交—交变频器通常用于大功率（500kW或1?000kW以上）、低速（600r/min以下）的场合，如扎钢机、球磨机、水泥回转窑等。 执行装置 变频器的输出调制 一、PAM方式 PAM即脉冲幅值调节方法，它是通过改变直流侧的电压幅值进行调压的。PAM调制方式一般应用于晶闸管逆变器的中大功率变频器中。 二、简单PWM方式 简单的PWM方式是脉冲宽度调制法中比较简单的一种。 三、SPWM方式 正弦波脉宽调制法（SPWM）是最常用的一种调制方法。 执行装置 变频器的输出调制 PWM逆变器输出电压波形 SPWM逆变器输出电压波形 执行装置 小结 1．执行装置： 2．传动机构 3． 4．电动机控制方式有开环、闭环和半闭环3种方式。 5．驱动部件的功能包括功率放大、信号量的变换和系统匹配。 执行装置 小结 6．电磁式执行装置是将电能变成电磁力，包括以下执行元件。 7． 8．液压伺服系统 9．液动执行机构的驱动部件 10．气动执行机构的驱动部件 11．变频器基本知识。 第四章　机电一体化系统中的执行装置 　执行装置的概念 　电动控制系统的结构及工作原理 掌握其使用方法 　液压与气动控制系统的结构及工作原理 掌握其使用方法 　变频器 理解机电一体化系统中所用到的执行装置 了解执行装置的一些基本知识。 主要内容 执行装置 什么是执行装置 所谓执行装置，就是把从电源、液压、气压等动力源获得的能量变换成旋转运动或者直线运动的机械能，同时产生使机械工作的力的一种装置。现代计算机技术、电子技术和伺服装置的组合，使机械系统的高精度、快速控制成为可能，其中最具代表的是机器人和数控机床。 执行装置 执行装置的形状与结构 （1）模仿人和其他生物的身体或器官。 （2）根据工作对象的外形特征和物理、化学特性确定执行装置的形状和结构。 执行装置 伺服系统 执行装置 伺服系统 电液伺服系统 　　现在仅用于具有特殊要求的场合 电气伺服系统 　　步进电动机 　　直流伺服电动机 　　交流伺服电动机 执行装置 伺服系统 电液伺服系统 　　现在仅用于具有特殊要求的场合 电气伺服系统 　　步进电动机 　　直流伺服电动机 　　交流伺服电动机 执行装置 执行装置框图 机电一体化系统对执行装置有什么要求？？ 执行装置 伺服系统 脉冲比较伺服系统 相位比较伺服系统