多点接触碰撞的数值计算.pdfVIP

维普资讯 上 海 交 通 大 学 学 报 第 3l卷 第 7期 JOURNALOFSHAN(HAI儿A0TONG UNIVERS1下Y 多点接触碰撞的数值计算 争一 。 刘锦阳 洪嘉振 03／3， ， 工 丽 学r 窍露 1H1{3 摘 要 用子结构离散方法对 多点接触碰撞的动力学问题进行研 究，导 出了描述 多体接触碰 撞的动力学方程．通过与碰撞有关约束的Lagrange乘子在撞击方向的分量，确定各物体之间 碰撞结束的时刻，通过对脱开的节点的相 时矢径的计算，确定脱开的物体是否又一次接触碰 撞．数值计算表明，物体之间可能反复碰撞． 关键词 垄 芏．；芝：墨丝壁垡垫；反复碰撞； 墨． 旌撞 ． 中圈法分类号 O313．2；O313．4 ． 多个物体之间的碰撞 问题是值得深人研究的实际课题 ，如航天器帆板展开时菩帆板之间同时发生 的碰撞锁定，气门和气门杆在运动过程中同时和气 门座、摇臂的接触碰撞等．在这些问题中，人们要获悉 各物体之间碰撞何时开始和结束．过去人们只对两个物体之间的碰撞问题进行研究，如 Wu等人 用 子结构离散的方法研究了悬臂梁与剐性小球之间的纵向、攒向碰撞． 本文研究了多个物体之间接触碰撞的特性．在子结构离散的柔性多体系统动力学方程的基础上，导 出描述多体接触碰撞过程的动力学方程 ．通过 与碰撞有关约束的Lagrange乘子在撞击方向的分量，确 定各物体之间碰撞结束的时刻，又通过对已脱开节点的相对矢径的计算，确定脱开的物体是否又一次接 触碰撞．通过对一平面二连杆机构与一刚性小球接触碰撞的数值计算发现．在小球脱开之前．两杆件之 间再～次接触碰撞．由此说明物体之间可能多次碰撞， 1 多个物体之间接触碰撞 的动力学方程 设柔性多体系统 由且 (=1，2，3)3个物体组 成，初始时刻Bt的尸 与 2的尸。，占 的 与 的P．接触碰撞 ，如图 1所示 设接触处无相对滑 动，则接触点在撞击过程 中有相 同的位移．建立 绝对坐标系O—xyz．以 占．未变形时的质心 e 为 原点，建立与未变形时的物体相 固联的浮动坐标 系 C， ．y Z，． 将 B，分 成 NS 个 子 结 构，记 为 S．(： 1．NS，)．对任意～个予结构 S ，考虑到撞击点 PI(—l，2，3，4)分别为子结构 S…S ，S2．S 的 边界节点，根据固定界面子结构法 ，B 各节点在 图 】 多个物体之间的接触碰撞 浮动坐标系下的总体相对平移位移列阵为 c 匡=嘶“一c。 (1) 收稿 日期：】996一o7—08 国家教委博士点专项基金项 目与国家 自拣科学基盒项 目资助 第一作者 女 ，lg明年生 ．讲师 邮编 ：200030． 维普资讯 上 海 交 通 太 学 学 报 1997年 第 7期 式中：w。，W n，w 分别为 ，的内部节点、边界上节点和撞击 节点的相对平 移位移列 阵： ，口 为固定 界面主模态阵和独立的固定界面主模态坐标列阵； ，a 为约束模态阵和独立 的约束模态坐标列阵； ， 4 为与碰撞有关的约束模态和独立的碰撞约束模态坐标列阵．这里 为撞击节点有单位位移时各节点 的相对平移位移列阵，口为P，的相对位移列阵，口为 P ，P：的相对位移列阵，砖 为 P 的相对