黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究.pdfVIP

第26卷第7期 农业工程学报 、，01．26No．7 2010笠7月 TransactionsoftheCSAE Jul．2010 107 黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究 钱少明，杨庆华，王志恒，鲍官军，张立彬※ (浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室，杭州310014) 摘要：为了设计用于黄瓜采摘的末端执行器，首先测定了黄瓜的抗压特性、表面摩擦系数和果柄切断阻力等物理特性。 针对黄瓜抓持模型进行了力学分析，建立了气动驱动器中的气压值与抓持能力之间的关系。最后，研制了可用于黄瓜采 摘的末端执行器，由抓持器和切割器组成，抓持器由2个基于气动柔性驱动器的弯曲关节构成，切割器由旋转气缸和刀 片构成。该采摘执行器机械结构简单，输出力较大。试验结果表明：黄瓜抓持成功率为90％，黄瓜果柄割断成功率为100％， 采摘时间为3S。该采摘执行器采摘黄瓜效果良好，具有较好的实际应用前景。 关键词：农业机械，机器人，研究，黄瓜，抓持特性，采摘执行器 doi：10．3969／j．issn．1002—6819．2010．07．019 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(2010)-07—0107—06 钱少明，杨庆华，王志恒，等．黄瓜抓持特性与末端采摘执行器研究[J]．农业工程学报，2010，26(7)：107一”2． ai．Researchon characteristicsofcucumberandend—effectorof QianShaoming，YangQinghua,WangZhiheng，et holding abstrac0 极，可防止植物的感染f6】。日本国立蔬菜茶叶研究所和歧 0引言 阜大学联合研制了茄子采摘机器人，其末端执行器设计 果品采摘作业是水果生产链中最耗时、最费力的一 复杂，包括4个手指、2个吸嘴、2个诱导杆、1个气动 个环节。采摘作业季节性强、劳动强度大、费用高，因 剪子和光电传感器【7】。日本国立农业研究中心的 此保证果实适时采收、降低收获作业费用是农业增收的 重要途径。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍 然很低。采摘机器人作为农业机器人的莺要类型，其作 人，它的末端执行器是带有软衬垫的吸引器f9l。从以上实 用在于能够降低_亡人劳动强度和牛产费用、提高劳动生 例可以看出，现有的末端执行器通常由两部分组成，即 产率和产品质量、保证果实适时采收，因而具有很大发 抓持器和切割器。切割器通常采用剪刀剪断果茎或圆盘 展潜力。 形带齿锯片切断果茎，对某些果茎与果枝较容易分离的 采摘机器人通常由移动机构、机械手臂、末端执行 果实而言，可利用机械臂直接拧断果柄；抓持器通常由 器和视觉传感器等组成。末端执行机构是机器人的核心 带有真空吸引器和数量为2--．4个不等的手指构成。 部分之一，它是直接接触目标作物的设备，其作业对象 为了解决农业采摘末端执行器应具备机械结构简 即果实组织柔软、易损伤，且果实形状复杂，生长发育 单、重量轻、又能有效抓持果实这一较为困难的问题， 程度不一，相瓦差异很大，由此决定了采摘机器人的末 在已有气动柔性驱动器的基础上[10-14】，本文介绍了一种 端执行器应具有较好的柔顺性和自适应性。因此，末端 可用于黄瓜采摘的末端执行器，它由机械抓持器和切割 执行器的研究开发对果品采摘效果起着至关重要的作 器2部分组成。 用‘1圳。