基于DSP的双足机器人运动控制系统设计.pdfVIP

《现代电子技术)2olo年第 9期总第 320期 测试 ·测量 ·自动化司 基于 DSP的双足机器人运动控制系统设计 曲 凌 (上海交通大学 ，上海 200240) 摘 要 ：在仿人机器人研究领域 ，双足步行控制一直是其难点。主要介绍基于TI的DSP芯片TMS320F2812设计双足 机器人的基本运动控制系统，围绕机器人腿部无刷直流 电机的驱动进行优化设计。系统采用PWM 进行 电机调速 ，辅助 以补 偿参数，通过步态指令，验证 电机运转的精确性、稳定性和系统的可操作性。电机调试为CCS仿真、步态规划和独立行走提 供试验平 台，使机器人能够实现步行功能。 关键词 ：双足机器人 ；运 动控制 ；无刷直流 电机 ；DSP 中图分类号 ：TP23 文献标识码 ：A 文章编号：1004—373X(2010)09一Ol45—03 M otionControlSystem ofBipedW alkingRobotBasedonDSP QU Ling (ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) Abstract：Bipedwalkingisoneofthedifficultiesinhumanoidrobotresearchfield．ThedesignofbipedhumanoidrobotS basicmotioncontrolsystem basedonDSPchipTMS320F2812isintroduced．Themaincontentistooptimizethedrivedesign ofDC brushlessmotoronthehumanoidrobotSlegs．Thesystem usesPW M tocontrolthemotorspeed，togetherwithcon— pensationparametersandwalkingcommandstovalidatetheprecision，stabilityandoperableofthecontrolsystem．Themotor debuggingcanprovidean experimentplatform forCCSsimulation，motorcommissioning，walkingprogramming and inde— pendentwalking，thefinaltargetistomakethe、robotwalkingi~dependently． Keywords：bipedwalkingrobot；motioncontrol；brushlessmotor；DSP 近年来 ，仿人机器人一直是 自动控制领域研究的热 右腿。考虑到成本 因素和驱动性能，选用 Maxon的 点。在模仿人类进行迈步行走时，由于仿人机器人的重 EC—max系列三相无刷直流 电机来驱动关节活动 ]，其 心经常要处于中心线以外的区域 ，使得它的身体很难保 中 1号 和 5号 电机选 用 EC—max35型，其 他均 为 持站姿平衡 ，能够稳定地实现双足行走是仿人机器人研 EC—max30型 。受安装空间所 限，每条腿 的运动控制器 究的重点也是难点L1≈]。人类需要大脑和肢体的相互配 都为独立的个体[5]，各运动控制器通过主控计算机进行 合来协调动作 ，机器人需要的则是运动控制器和驱动装 协调控制并可基于运动指令单独完成动作 ，类似于人类 置的强大支持 ，尤其是运动控制器 ，需要有高效率的芯 反射弧的原理 ，减轻主控计算机的工作量 ，加