基于自适应变结构控制的机器人系统仿真研究.pdfVIP

维普资讯 第 14卷第9期 系 统 仿 真 学 报 V01．14No．9 2002年 9月 JoURNAL oF SYSTEM SIM IⅡATION Sept． 2002 文章编号：1004．731X(2002)09—1255—04 基于 自适应变结构控制的机器人系统仿真研究 _摘和结实现构震全要理颤论现局：针应渐象对近用机。稳仿于器机真定人器结西在。人系果安(保表统轨交李通持线世的渐大跟参明系敬学近数踪统系稳控与估统，王制非计工定解程参性参研，数法鲁数的究前棒不所收，确提增敛冯，西益祖定下安，性仁并，适7有引入自，提0应14较0平9调)出高滑一整饱种的鲁新和，L棒y颖a性函p数u和n的控o精v有，制确直策效性接改略法善。将控。分制析适证自的应暂明滑态系模统品质可变 关键词： 自适应控制；变结构控制；轨线跟踪；全局渐近稳定 中图分类号：TP273，2 文献标识码：A SimulationResearchontheAdaptiveVariableStructureControlofRobot LIshi-ring,WANJie-fa．FENGZu—ren (SystemsEngineeringInstituteofXi’anJiaotongUniversity,Xi’an710409，China) Abstract：ThisDaperproposesanovelconrtolschemewith focusontheuncertaintyoftherobotsystem，which use AdaptiveVariableStructureControl(AVSC)theoryonhtetrajectorytrackingcontrolofrobot，Andtherobustgainsare adjustedadaptively．TheglobalasymptoticstabiliytiSvalidatedbyLyapunovdirectmehtod．Asmoohtsaturationfunction． whichmainatinssystem havingsamesatblecondition．iSusedtoreducehteconrtolchatterandtransientperformnaceof system．Simulationresultsshow hteestimatedparametersareconvergedna dthegoodrobustnadaccuracyraeobtained． Keywords：adaptiveconrtol；variablestructureconrtol；trajectorytracking；globalasymptoticstabiliyt l 引言 续控制量的影响。算法在保持同样稳定性能的前提下 ，提高 了平滑控制律对系统未知动态特征的鲁棒性。 机器人系统本身的高度非线性及运动过程中的大量随 2 问题的描述 机干扰和摄动，使常规控制在完成高速高精度运动控制时显 得不足。近年来，针对机器人系统的复杂特性，人们提出了 对于一个 n 自由度关节机器人，当存在关节摩擦力和 许多卓有成效的自适应控制t。】和鲁棒控制2【]方案。 随机干扰时，其动力学方程可表示为 自适应控制能够有效的在线估计未知机器人动力学参 +c(q，亩+G(q)+F(口)+ (f)=“ (1) 数，但对系统随机干扰和未建模动力学的存