存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究.pdfVIP

第 卷第 期 $9 机器人 ;= ?}Y,$9/R}, 年 月 $## SLM,/$## 文章编号 !##$%#’($##)#%##$’%#* 存在驱动饱和约束下的机器人时间 最优实时运动规划研究+ $ 罗 翔 沈 洁 毛玉 良 颜景平 东南大学机械工程系 南京 信息产业部第二十八研究所 (, $##-.$, $##) 摘 要 本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人 提 出了一种时间最优实时运动规划方法 该方 ! / , 法根据驱动 电机 的机械特性和运行状态 判断 电机 的驱动潜力 采用 自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速 / / 度 在不考虑奇异点等其它 因素下实现时间最优运动规划 文 中采用该方法对二 自由度平面机器人进行 了仿真研 / , 究, 关键词 视觉伺服机器人 运动规划 模糊逻辑 时间最优 驱动饱和 ! . . . . 中图分类号 ! $ 文献标识码 ! 01 2 7 3456 89:4:;89; =659 34?453@A ;B3;C;8? DE48; 8A469:984D 5@8E58;3 =;F43 $ % % GHI JKLMN OPQR SKT UVI WXYKLMN WVR SKMNZKMN (, / $##-. $, $- $##) [\]^_‘ab^cdef‘gbe^h iadjedk l_‘ ^_edb^e^]^‘\mndm\goa^e\dndp]b^ghq]g‘a] iadjedk ! / % 5rstuvwt xMyzK{ZLZT| L|XYT}~|TLYyK!T!}yK}MZYLMMKMN~}|K{XLY{T|}|}#}y{$XTy}yzTYK!KyT$L%yXLy}| , % Z}T|K{Z|T{TMyT$ 0zT|XYTT!ZY}’{L~X((’Y}NK%L$LZyKTLYN}|Kyz! y}!}$K~’yzT!}yK}M}~|}#}y{}MYKMT#L{T$ , }MyzTZ}yTMyKLY}~L%yXLy}|{{X%zL{L)* !}y}|L%%}|$KMNy}Ky{!T%zLMK%LY%zL|L%yT|LM$ZT|~}|!KMN%}M$KyK}M 0K % / , $%