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小型仿人机器人的设计及步态规划.pdf
第17卷第8期 电子设计工程 2009年8月
Electronic
V01．17 No．8 DesignEngineering Aug．2009
小型仿人机器人的设计及步态规划
谭林，鲁守银，刘存根，张伟
(山东建筑大学信息与电气工程学院，山东济南，250101)
摘要：针对现有仿人形机器人造价高的缺点，设计一款低成本的小型双足机器人研究平台。根据人类步行过程及人
体生理结构．依据模糊控制与专家控制相结合的理论提出一种简单的双足机器人模型，并根据仿生学原理确定机
器人的自由度配置及各关节的比例尺寸。然后。利用目前通用的行为规划软件对双足机器人步态规划进行仿真。并
在平坦地面上进行相应行走试验。实验证明。根据人行走模式对机器人进行步态规划的算法稳定可行，为机器人的
教学和科研提供了良好的实验平台。
关键词：双足机器人；双足步行；规划软件；步态规划
中图分类号：TP242 文献标识码：A
its
ofsmall robotand
Design biped gaitplanning
TAN Wei
Lin。叫Shou·yin，UUCun-gen。ZHANG
(School andElectrical Jianzhu
ofInformation ens洫ering。ShandongUniversity，J／’，啪250101，China)
atthe costhumanoidrobot，alowcostsmall robotresean!h is in
high biped designed
Abstract：Aimingpresent platform
this tothehumanoidandthe structureofhuman the control
paper．According walking physiological body，combingexpert
is the of
and robotmodel ofthefreedommotionandthescale
illegiblecontrol，a biped presented．Andassignation
simple
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of ankleoftherobotaleconfirmed tothe bionics．Thentheuniversalmotioneditoremulates
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