船舶电力拖动Ⅰ 电机及拖动 教学课件 作者 宋谦 第二章 直流电动机的电力拖动.docVIP

第二章 直流电动机的电力拖动 电力拖动系统一般由控制设备、电动机、传动机构、生产机械和电源五部分组成。在此系统中，电动机将电能转换成机械能，通过传动机构用以拖动生产机械；控制设备由各种控制电机、电器、自动化元件及工业控制计算机、可编程控制器组成，用以控制电动机的运动，从而对生产机械的运动实现自动控制；电源的作用是向电动机和其他电气设备供电。 本章首先介绍电力拖动系统的运动方程式，然后介绍生产机械的负载转矩特性，最后以他励直流电动机为例，介绍直流电动机的机械特性、启动、制动和调速。 *第一节 电力拖动系统的运动方程式 电力拖动系统中所用的电动机种类很多，生产机械的性质也各不相同，但从动力学的角度看，它们都服从动力学统一的规律，所以在研究电力拖动时，首先应建立电力拖动系统的运动方程。 一、电力拖动系统的运动方程式 在各种结构形式的电力拖动系统中，电动机的轴与生产机械的旋转机构直接相连的单轴系统是最基本的一种，本节就分析其运动方程式。 （一）直线运动 当系统作直线运动时，根据力学定律可知，其运动方程式为 (2—1) 式中，F为拖动力，单位为N；FL为阻力，单位也为N；为惯性力，其中m为运动物体的质量(单位为kg)，为物体运动的线速度(单位为m／s)。 （二）旋转运动 与直线运动相似，根据力学定律可得到作旋转运动的单轴系统的运动方程式为 (2—2) 式中，T为电动机产生的电磁转矩，单位为N·m； TL为负载转矩，单位也为N·m； 为惯性转矩(或称为加速转矩)，其中J为旋转物体的转动惯量(单位为kg·m2)， Ω为旋转物体的旋转角速度(单位为rad／s)。 在旋转运动方程式(2—2)中，转动惯量可表示为 (2—3) 式中，m和G分别为旋转部分的质量(单位为kg)和重量(单位为N)；ρ和D分别是惯性半径和直径，单位为m；GD2称为飞轮矩，单位为N·m2；g=9．81m／s2，为重力加速度。 若将角速度和式(2—3)代入式(2—2)可得到旋转运动方程式的实用表达式为 (2—4) 在实用方程式(2—4)中，当T=TL时，，系统静止或等速旋转，电力拖动系统处于稳定运行状态；当TTL时， ，电力拖动系统处于加速运行状态，是过渡过程；当TTL时，，电力拖动系统处于减速运行状态，也是过渡过程。 当电动机的轴与生产机械的旋转机构通过传动机构相连时，应将实际的多轴系统进行等效折算，将其折算成为一个等效的单轴系统。在保持拖动系统折算前后传送的功率和存储的能量不变的条件下，将工作机构的转矩、力、飞轮转矩和质量进行折算，并且折算的同时还要考虑传动机构的损耗。这样，电动机与生产机械就成为单轴系统，可以按照以上的方法写出相应的运动方程式。 二、运动方程式中转矩的正负号分析 在运动方程式(2—4)中，常以电动机的轴作为研究对象。由于电动机的类型和运行状态不同，且生产机械负载的类型也不同，所以电动机轴上的电磁转矩(拖动转矩)T和负载转矩(阻力转矩) TL不仅大小不同，而且方向也是变化的，因此常将运动方程式写成如下的形式： （2—5） 在式(2—5)中，预先规定某一方向(例如顺时针转动方向或逆时针转动方向)为正，那么，当拖动转矩T与此规定的正方向相同时，取正号，与此规定正方向相反时，取负号；而对于阻力转矩TL，当TL与此规定的正方向相同时，取负号，与此规定的正方向相反时，取正号。这样，加速转矩的大小及正负由拖动转矩T和阻力转矩TL的代数和来决定。 第二节 生产机械的负载转矩特性 在电力拖动系统的运动方程式中，负载转矩T与转速n之间的关系，即称为生产机械的负载转矩特性。 生产机械的负载转矩大小与很多因素有关。根据统计，大多数生产机械的负载转矩特性可以归纳为以下三种类型。 一、恒转矩负载特性 恒转矩负载是指负载转矩ML的大小与转速n无关，即当转速变化时，负载转矩ML保持为常值。根据转矩的方向是否与转动方向有关，恒转矩负载可分为反抗性恒转矩负载和位能性恒转矩负载。 （一）反抗性恒转矩负载 反抗性恒转矩负载的特点是负载转矩ML的方向总是与转动方向相反，总是阻碍