机械工程基础第2版 教学课件 作者 李培根 上海市职业技术教育课程改 第三篇 常用机构和机械传动.ppt

第三篇 常用机构和机械传动 第十一章 常用机构 1. 定义 用规定的简单线条和符号表示构件和运动副，并按一定比例表示各运动副间的相对位置，以说明平面机构中各构件之间相对运动关系的简单图形，称为平面机构运动简图。 在计算机构自由度时，应注意以下一些 情况，否则计算结果往往会发生错误。 解 在本机构中共有4处，是由三个构件组成复合铰链。 n＝7 PL＝10 PH = 0 F = 3n-2PL-PH = 3×7-2×10－0 = 1 （2）局部自由度——与整个机构运动无关的自由度，称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当除去不计。 如图所示凸轮机构中的滚子，带来一个局部自由度。 ②当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束。 §2－5 平面机构自由度的计算 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x、y 、θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 单个自由构件的自由度（F）为 3 三、平面机构的自由度 1. 平面机构的自由度计算 活动构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 转动副 1（θ） + 2（x、y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R = 2、F = 1 R = 2、F = 1 R = 1、F = 2 结论：构件自由度 ＝ 3×活动构件数 n－总约束数 移动副 1（x） + 2（y、θ）= 3 高 副 2（x、θ） + 1（y） = 3 θ 经过运动副相联后，由于有约束，构件自由度会有变化。 ＝活动构件总自由度数－总约束数 活动构件数 n 计算公式： F = 3n－(2PL +Ph ) 要求：理解、记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × Ph 推广到一般： 例4 计算曲柄滑块机构的自由度。 解 活动构件数 n = 3 低副数 PL = 4 F = 3n－2PL －PH = 3×3－2×4 = 1 高副数 PH = 0 S3 1 2 3 例5 计算五杆铰链机构的自由度 解 活动构件数 n = 4 低副数 PL = 5 F = 3n－2PL －PH = 3×4－2×5 = 2 高副数 PH = 0 1 2 3 4 θ1 例6 计算凸轮机构的自由度 解 活动构件数 n = 2 低副数 PL = 2 F = 3n－2PL－PH = 3×2－2×2－1 = 1 高副数PH = 1 1 2 3 2. 机构具有确定运动的条件 机构的自由度数目和机构原动件的数目与机构的运动有着密切的关系： 一个原动件只能提供一个独立参数 （1）若机构自由度Ｆ≤0，则机构不能运动。 （2）若Ｆ 0且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的；这就是机构具有确定运动的条件。 （3）若Ｆ 0，而原动件数 F，则构件间的运动是不确定的。 （4）若Ｆ 0，而原动件数 F，则构件间不能运动或产生破坏。 §2－6 自由度计算中的特殊问题 例7 计算图示锯床进给机构的自由度数 解 活动构件数 n = 7 低副数 PL = 6 F = 3n－2PL－PH 高副数 PH = 0 = 3×7－2×6－0 = 9 计算结果肯定不对！ 构件数不会错，肯定是低副数目搞错了！ 3. 计算机构自由度时应注意的事项 （1）复合铰链 —— 两个以上的构件在同一处以转动副相联，称为复合铰链。 计算：m个构件, 有m－1 个转动副。 两个低副 重新计算锯床进给机构的自由度数 例8 计算图示两种凸轮机构的自由度。 解 n = 3， PL= 3， F = 3n－2PL－PH = 3×3－2×3－1 = 2 PH=1 对于右边的机构，有 F = 3×2－2×2－1 = 1 事实上，两个机构的运动相同，且 F = 1。 1 2 3 1 2 3 n ＝ 2 PL＝ 2 PH =