机械基础 教学课件 作者 朱明松 第一章平面连杆机构.ppt

第一节 运动副 学习目标： 1.掌握运动副概念； 2.熟悉运动副的类型、符号； 3.掌握运动副的特点和应用； 4.了解常用运动副的运动简图 一、运动副的概念 两构件直接接触而又能产生一定相对运动的连接 二、运动副的种类 按两构件接触形式不同分低副和高副 1.低副：两构件以面接触的运动副 （1）移动副：组成运动副的两构件只能作相对直线移动 （2）转动副 组成运动副的两构件只能作相对转动的运动副 （3）螺旋副 螺旋副是两构件只能沿直线做螺旋运动的运动副 2.高副 高副是两构件间以点或线接触的运动副 如齿轮副、凸轮副、钢轮钢轨接触等，如： 低副与高副的特点： 低副是面接触的运动副，接触面为平面或圆柱面，制造容易、承受载荷时单位面积上压力小，不能传递较复杂运动。 高副是点或线接触的运动副，承受载荷时，单位面积上压力大，易磨损，制造维修困难，能传递较复杂运动。 3.低副机构和高副机构 所有运动副都是低副的机构称为低副机构。 只要有一个运动副是高副的机构称为高副机构 三、机构运动简图 用简单的线条和符号表示构件和运动副，并按比例绘制各运动位置，表示机构间相对运动关系的简化图形 第二节 铰链四杆机构 学习目标: 1.了解铰链四杆机构的基本类型、特点及应用； 2.理解曲柄存在的条件； 3.掌握铰链四杆机构基本类型的判别方法 一、铰链四杆机构的基本类型 1.曲柄摇杆机构 铰链四杆机构两连架杆中，若一个连架杆是曲柄，另一个连架杆为摇杆，则此机构为曲柄摇杆机构 例： 曲柄摇杆机构应用 2.双曲柄机构 铰链四杆机构的两个连架杆均为曲柄的机构 功能:将主动曲柄等速回转转变成从动曲柄的变速回转 (1)平行四边形机构 连杆与机架长度相等,两曲柄长度相等且回转方向相同 （2）反向平行双曲柄机构 连杆与机架长度相等，两曲柄长度也相等但转向相反的四杆机构 3.双摇杆机构 铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则为双摇杆机构 二、曲柄存在的条件 a+b≤c+d a+c≤b+d a+d≤b+c 得:a≤b, a≤c, a≤d 曲柄存在的条件: 1.连架杆与机架必有一个是最短杆; 2.最短杆与最长杆长度之和必小于等于其余两杆长度之和 两个条件必须同时满足, 三、铰链四杆机构基本类型的判别 1．若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，则： （1)取最短杆为连架杆时，构成曲柄摇杆机构； （2)取最短杆为机架时，构成双曲柄机构； （3)取最短杆为连杆时，构成双摇杆机构。 2．若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则无曲柄存在，只能构成双摇杆机构。 第三节 铰链四杆机构的演化 【学习目标】 1．了解铰链四杆机构的演化方法及常见的演化类型。 2．了解曲柄滑块机构的演化过程、运动特点及应用。 3．了解导杆机构的演化过程、种类、运动特点及应用。 一、曲柄滑块机构 1.对心曲柄滑块机构 曲柄作主动件等速回转， 滑块作往复直线运动， 滑块往复行程等于曲柄2倍。 滑块往复运动作主动件， 从动曲柄作等速回转运动 2.偏置曲柄滑块机构 要想构件1相对于构件2 或机架相对连续转动, 必须满足条件: L1+e≤l2 曲柄滑块机构应用示例 二、定块机构 四、导杆机构 1.转动导杆机构 构件2长度大于等于构件1的长度 2.摆动导杆机构 当构件2长度大于构件1长度时为摆动导杆机构 五、偏心轮机构 当偏心距较小时，将曲柄做成偏心轮 偏心轮机构滑块行程为偏心距2倍，且只能是偏心轮为主动件 第四节 铰链四杆机构基本特性 【学习目标】 1. 认识急回运动特性，了解其参数及应用。 2. 理解压力角定义。 3. 了解“死点”的产生及克服方法。 一、急回特性 生产设备都是在慢速运动的行程中工作（称为工作行程），在快速运动的行程中返回（称为空回行程）。机构的这种工作特性称为急回特性，机构的急回特性用行程速比系数K表示，即 机构有无急回特性，取决于行程速比系数K。K﹥1，机构具有急回特性，且K值愈大，急回特性愈显著，也就是从动件空回行程愈快；K=1时，机构无急回特性。 行程速比系数K与极位夹角θ有关：θ=0°，K=1，机构无急回特性；θ＞0°，机构有急回特性，且θ愈大，急回特性愈显著。 常用机构的急回方向分析： 二、压力角 从动件上C点所受力的方向（沿连杆BC）与C点速度vc方向（与CD垂直）间所夹的锐角α，称为压力角。 压力角的余角γ称为传动角，即γ=90°-α。很明显，机构的传动角越大，传力性能越好，反之机构的传力性能就差，当传动角过小时，机构将发生自锁现象 三、死点位置 连杆BC作用于从动件曲柄AB上的力F通过其转动中心A,转动力矩为零，从动件不转，机构停顿。机构的这种位置，称为死点位置 克服死点位置的方法： 1.是