机械基础实验 教学课件 作者 宋立权 实验13 机械运动学、动力学参数测试.ppt

　　机构的运动参数是指：位移、速度、加速度三个参数。机构的运动参数直接反映了机器的工作性能。 通过位移分析，可以确定机构的外廓、某些构件运动所需的空间，考察某构件位置的变化；通过速度分析，可以确定机构中从动件的速度变化规律；通过加速度分析，可以确定机构各构件及构件上某些点的加速度，了解机构加速度的变化规律，是计算惯性力进行动力分析、考察机构动力平衡、防止振动和噪声的基础。 实验13 机械运动学、动力学参数测试 1)掌握机构的位移、速度、加速度等运动学参数测试的基本原理和方法。 2)了解机构动平衡的原理及方法。 3)通过本系统的实验，使学生深入了解机构几何参数对机构运动及动力性能的影响，从而对机构运动学和动力学（机构平衡、机构真实运动规律，速度波动调节等）有一个完整的认识。 4)了解各运动学参数测试传感器的基本原理和方法。 13.1 实验目的 1．曲柄（导杆）摇杆机构运动分析实验台 13.2 实验台的组成 2．曲柄（导杆）滑块机构运动分析实验台 3．凸轮机构运动分析实验台 4．槽轮机构运动分析实验台 （一）数字量运动参数测试的数学模型 1．作直线运动构件运动参数测试的数学模型 速度： 加速度： 位移： 13.3 实验台的测试系统 角速度： 角加速度： 角位移： 2．作回转运动构件运动参数测试的数学模型  1．互感式（差动变压器式）传感器 3 2 5 4 （二）测试原理 e2 e1 e1 、e2 ?L 输出信号曲线 计数器 VT R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7 R8 T2 T1 T3 +12V Uo 图13－2 光电式转速传感器示意图 2．光电式传感器 打印机 PC机 数据采集分析箱 传感器 A/D转换及数据处理 数据分析 打印结果 电机 手动调速 软件调速 图13－3硬件系统原理框图 （三）测试硬件系统 主界面 产品总体介绍 实验台类型 机构类型 实验内容 窗口 帮助 实验台结构说明 操作说明 实验录像 杆机构 凸轮机构 间隙机构 特种机构 机构设计 测试与仿真 机构动平衡 结果分析及说明书 图13－5 软件结构框图 （四）软件系统  1)根据初步设计，调整机构几何尺寸。 2)用手转动机构，观察所设计机构是否能符合连续运动条件，否则需改变设计。并且要求各部分连接可靠，转动灵活。 3)启动计算机，双击桌面上的“实验室”图标，运行测试软件，进入测试主界面。 4)在“机构类型”菜单中选择对应的测试机构，然后依次点击“设定转速”、“运动演示”、“暂停”。 13.4 实验步骤 选择机构类型界面 机构运动演示界面 5)在“实验内容”菜单中选择“机构设计”，依次输入各参数（在机构中实际测量），然后依次点击“确定”、“暂停”。 6)在“实验内容”菜单中选择“运动仿真与测试”完成曲柄、摇杆及滑块的运动测试。点击“采样”进行数据测试，点击“仿真”进行理论数据分析。 位移、速度、加速度曲线 若曲线超出图形界面，可通过设置标签中的系数进行调整。 曲柄（导杆）滑块机构实测运动线图 凸轮机构实测运动线图 当机构中存在作往复运动和平面复合运动的构件时，这些构件在运动中产生的惯性力和惯性力矩不可能像转子那样在构件本身上予以平衡，必须对整个机构进行平衡。 机构平衡的条件是：通过机构质心的总惯性力和总惯性力偶矩M分别为零，即： P=0 M=0 13.5 平面机构的平衡 对于活动构件的总质量为m、总质心S的加速度为as的机构，要使机架上的总惯性力P 平衡，必须满足： as=0 ?机构的总质心S 匀速直线运动或静止不动。 欲使as=0, 就得设法使总质心S 静止不动。 设计机构时，可以通过构件的合理布置、加平衡质量或加平衡机构的方法使机构的总惯性力得到完全或部分平衡。 1.平面机构惯性力的平衡条件 （1） 利用对称机构平衡：平衡效果很好，但使机构的体积增大。 完全平衡：使机构的总惯性力恒为0。常用的方法有： 2.机构惯性力的完全平衡 将构件2的m2用集中于B、C 两点的两个质量代换； 在构件1和3的延长线上各加一平衡质量，使其质心分别移到固定轴A和D处： m’=(m2BlAB+m1lAS’1)/r’ m’’=(m2ClDC+m3lDS’3)/r’’ m2B = m2 lCS’2/ lBC m2C = m2lBS’2/ lBC 1）四杆机构的完全平衡 （2） 利用平衡质量平衡 进行质量代换，得到A、B、C三点的集中质量mA、mB和mC； 在构件2的延长线上加平衡质量m’，使m’和mC的总质心移至B点； 在构件1的延长线上加平衡质量m’’，使机构的总质心移至固定点A。整个机构的惯性力达到完全平衡。 上述方法由于加装了若干个平衡质量，大大增加机构的质量，尤其是把平衡