第五节伺服系统影响数控加工要求的主要因素.pptVIP

§6.5闭环伺服系统 一、进给伺服系统的数学模型及动静态性能分析 二、伺服系统影响数控加工要求的主要因素 （一）开环增益 问题2：非线性控制方法的设计思想 对稳态与动态性能都有较高要求的实际工程中，常用非线性控制方法。其设计思想是K值的选择可根据需要有变化，而不是一个定值。 开始时：取高增益值，当T不变时，ξ偏小，约为ξ=0.5左右，曲线上升更陡。在接近稳定的90%左右时，K取低值，ξ接近1(约为：ξ=0.9)，过程趋于平稳，无超调。 （二）位置（定位）精度 1、位置精度在很大程度上决定了加工精度，影响的因素包括开环增益的大小和所用检测元件的精度。 定位精度是指机床的移动部件，如工作台、刀架等在调整或加工过程中，根据指令信号，由进给传动系统驱动，沿某一数控坐标轴的方向向目标位置移动一段距离时，实际位置与目标位置的接近程度。 2、按ISO标准 定位精度用某一点的定位精度、重复定位精度、反向差值得大小来评价，即： δ=(x↑±3σ↑)、(x↓±3σ↓) R＝max（6σ↑、6σ↓） B＝x↑-x↓ 3、按GB10931-89 定位精度用某一坐标轴轴心线的定位精度、重复定位精度、反向差值得大小来表示。 先求(x↑±3σ↑和(x↓±3σ↓)中的大值，再求(x↑±3σ↑和(x↓±3σ↓)中的小值，则定位精度A为 A=max(x↑±3σ↑、x↓±3σ↓)-min(x↑±3σ↑、x↓±3σ↓) R＝max（6σ↑、6σ↓） B＝x↑- x↓ （三）调速范围 在数控机床的加工中伺服系统为了同时满足快速移动和单步点动，要求进给伺服系统具有足够宽的调速范围。 为使伺服系统在低速时仍能平稳进给不产生爬行，则要求速度必须大于“死区”范围。 所谓“死区”指的是由于静摩擦力的存在使系统在很小的输入下电机克服不了这些摩擦力而不能转动。此外，由于存在机械间隙，电机虽然转动但拖板并不移动，这些现象也可用“死区”来表达。 若死区范围为a，则：Vmin ≥a 由于 a≤δ·k（δ：脉冲当量，k：开环放大倍数） 则Vmin ≥δ·k 若δ=0.01 k=30 1/s 则Vmin=60δk=60*0.01*30=18(mm/min) 由于 所以调速范围 （四）速度误差系数 在讨论稳态误差时，引进速度误差系统kv（在数值上kv=k系统的开环放大倍数，工程上称为开环增益））是为了突出地反映系统跟随能力的强弱。 1、加工直线轮廓 当两轴的系统速度误差系数相同时，即使有跟随误差，也不会产生轮廓误差，但 Kv↑，ε↑， 会偏离指令轨迹。 2、加工圆弧时 加工误差与v2成正比,与kv2成反比。降低v增大kv将大大提高轮廓加工精度。 * 南昌大学机电工程学院 ※《数控技术与应用》 * 南昌大学机电工程学院 ※《数控技术与应用》 进给伺服系统的静态性能的优劣主要体现为跟随误差的大小 数控机床的进给伺服系统应当在过阻尼的情况下运行。 ξ--系统的阻尼比 Ωn---无阻尼自然角频率 位置伺服系统是一个典型的二阶系统。在二阶系统中，阻尼系数 速度稳态误差 （K为开环放大倍数工程上称作开环增益）。 K＜20的系统称为低增益或软伺服系统。K＞20的系统称为高增益或硬伺服系统。 问题1：过高的增益可能产生什么问题？低增益系统有些什么优点？ 并非系统的增益越高越好，当输入速度突变时，高增益可能导致输出变化剧烈，产生大的机械冲击甚至影响系统的稳定性。 低增益的优点是：系统调速容易，结构简化，对干扰不敏感，加工表面质量好。 fmax=D·K最小间隔时间tmin=1/fmax=1/(DK) 一个好的伺服系统，调速范围D=800-1000；对最高速度而言Vmax的取值受到tmin的约束。 （e:跟随误差，Vmax：最高进给速度） 若Vmax恒定：kv ↑e↓使系统稳定性变差; 若kv不变：Vmax ↑e↑。 连续控制系统要求同时精确地控制每个坐标轴运动的位置与速度，由于存在着稳态误差，就会影响坐标轴的协调运动和位置的精确性，产生轮廓跟随误差（简称轮廓误差），是指实际轨迹与要求轨迹之间的最短距离。 Kvx=Kvy时：只有尺寸误差，没有形状误差 Kvx≠Kvy时：既有尺寸误差，也有形状误差 * 南昌大学机电工程学院 ※《数控技术与应用》