现控理论教案.pdf

现代控制理论 专业: 自动化 教师: 李晓东 第一章：绪 论 §1. 1 控制理论的发展过程 • 经典控制理论: 主要起始于19世纪蒸汽机的出现. • 现代控制理论: 主要起始于20世纪50年代,应空间 技术和计算机技术的发展而产生. • 大系统理论和智能控制理论: 目前正处于初始形成 阶段. • 网络控制系统和复杂控制系统: 近几年刚提出的概 念. §1. 2 现代控制理论与经典控制理论的比较 经典控制理论与现代控制理论的区别主要体现 在研究对象，研究方法，所用的数学工具，所用 的数学模型，研究的着眼点，控制装置等方面。 详见课本P25表格。 值得注意的是传递函数矩阵法被应用到现代 控制理论中，是现代控制理论与经典控制理论研 究方法和内容的一种结合。 第二章：状态方程和输出方程 §2. 1 系统状态空间描述的概念 • 例: RLC网络 • 系统的状态空间模型: 线性连续定常系统的状态空间模型为 x Ax Bu + y C x Du + r y R ∈ m n 其中 为输入向量; 为输出向量; u R ∈ x R ∈ A B, C , D, 为状态向量. 为恰当维数的实矩阵. A B, C, 分别称为状态矩阵,输入矩阵和输出矩阵. • 系统状态空间描述的特点: 1) 系统的状态变量的个数=系统中包含的独立储能 元件的个数=等于系统的阶数(该阶数与经典控 制论中概念一致) 2) 对于给定的系统,状态变量的选择不是唯一的,但 各种选择的状态变量的个数都是相同的. 3) 一般来说,状态变量不一定是物理上可测量或可观 察的量,也可能是纯数学的量,没物理上的意义. • 建立系统状态空间模型的步骤; 1) 选择合适的状态变量. 2) 根据系统物理机理或其他方面的机理列写微分方 程, 化成一阶微分方程组. 3) 写成矩阵形式, 得到状态空间模型. §2.2 系统的一般时域模型化为状态空间模型 • 同一系统的各种模型间可以互相转化 讨论系统的常微分方程模型化为系统的状态空 间模型分以下两种情况: 1) 常微分方程模型中不含输入函数的导数. ( ) ( ) n n−1 + + +y a=+y a 1y a y Lb un−n1 n 2)常微分方程模型中含输入函数的导数.