计算机控制及网络技术龙志强电子教案 第3章 计算机控制系统的数学基础.pptVIP

第三章 计算机控制系统的数学基础 1. Z变换的定义 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 2. Z变换的性质 3. Z反变换 3. Z反变换 3. Z反变换 3. Z反变换 3. Z反变换 4.离散系统的差分方程及其求解 5. Z传递函数 5. Z传递函数 5. Z传递函数 5. Z传递函数 5. Z传递函数 * * 1. Z变换的定义 2. Z变换的性质 3. Z反变换 4. 离散系统的差分方程及其求解 5. Z传递函数 Z变换是拉普拉斯变换的特殊形式，可以从拉氏变换中直接推导出来。 单边Z变换： 双边Z变换： 1. 线性 设： 且a、b为常数，则： Z变换是一种线性变换 ： 2. 时移性 对于双边Z变换，设： 则滞后性： 超前性： 对于单边Z变换，则有： 3. 时域扩展性 对于序列 , 为不为零的常数,则： 其中 为扩展因子。 该性质可由Z变换的定义导出。 ： 4. Z域尺度变换性 设序列的 Z变换为： 有: ： 5 . 时域共轭性 如果序列是实序列，则: ： 6 . 卷积性质 对于两个序列: 有: ： 7．Z域微分性 设序列x(n)的Z变换为： 则： ： 8．初值与终值定理 (1)初值定理 已知 是因果序列， ，当z趋向 (2)终值定理 已知 是因果序列， ，则： 于无穷大时，若X（z）的极限存在，则： ： 由 求解序列 的过程称为Z反变换，表示为： Z反变换得到的只是在采样点的时间序列 ，而不是 。在进行反变换时，常用的方法有三种： 序列 长除法、部分分式展开法、留数计算法 1 长除法 长除法又称为直接除法或者幂级数法，把X(z)展开为 的无穷级数的形式，然后逐项求取Z反变换。在确定反变 换闭合表达式比较困难的情况下或者只求 前几项时， 项前面的系数值就是 时刻的值 ， 上式可以用长除法得到，即： 此法效率最高。 2 部分分式展开法 对于给出的 变换其形式为： 2 部分分式展开法 当 的分母为零时，如果只有单实极点，且分子在 处有一零点，则用 除去 的两边，然后将 展开成部分分式，其形式如下： 其反变换为： 当分母为零时含有共轭复数极点或者重根时， 展开成部分分式，查 变换表即可求得。 将 3 留数计算法 长除法和部分分式展开两种方法对于超越函数很难处理，留数计算法则对有理分式和非有理分式都适用。留数计算法求取Z反变换的计算公式如下： 为 的全部的 个极点， 是极点 的重根数。 求解差分方程的一般方法可以归结如下： 1）对差分方程两端同时取Z变换； 2）利用初始条件化简Z变换式； 3）将Z变换式改写成如下形式： 4）求解 的Z反变换，即可得到差分方程的解。 对于离散系统，一般用差分方程来描述，其形式为： 定义该离散系统的传递函数为：初始条件为零时， 系统输出输入序列的Z变换的比值： 通常将离散系统的传递函数称为Z传递函数，又叫脉 冲传递函数。 1 开环传递函数 串联环节： 1 开环传递函数 串联环节： 1 开环传递函数 并联环节：