浅谈数控系统振荡的排除方法.docVIP

浅谈数控系统振荡的排除方法数控系统的振荡现象已成为数控全闭环系统的共同性问题。尤其在卧式带立柱的Z轴和旋转数控工作台B轴，其系统出现振荡的频率较高。该问题已成为影响数控设备正常使用和高度的重要因素之一。 　　1、产生振荡的原因分析 　　 产生振荡的原因有很多，陈了机械方面存在不可消除的传动间隙、弹性变形、摩擦阻力等诸多因素外，伺服系统的有关参数的影响也是重要的一方面。 　　 伺服系统有交流和直流之分，本文主要讨论直流伺服系统因参数影响引起的振荡。大部分数控机床采用的是全闭环方式，其控制原理图如图1所示。 　　 　　图1 伺服全闭环系统 　　由图1可看出，引起伺报系统振动的原因大致有四种情况： 　　a. 位置环不良又引起输出电压不稳； 　　b. 速度环不良引起的振动； 　　c. 伺服系统可调定位器太人引起电压输出失真； 　　d. 传动机械装置（如丝杆）间隙太大。 　　 这些控制环的输出参数量失真或机械传动装置间隙太大都是引起振动的主要因素。它们都可以通过伺服控制系统进行参数优化。 　　2、消除振动的基本方法 　　 有些数控伺服系统采用的是半闭环装置，而全闭环伺服系统必须是在期局部半闭环系统不发生振动的前提下进行参数调整，所以两者大同小异，本文为避免重复，暂只讨论全闭环情况下的参数优化方法。 　　2.1 降低位置环增益 　　 在伺服系统中有参考的标准值，例如FANUCO-C系列为3